本書是野火嵌入式教學叢書“RTOS 內核實現與應用開發實戰指南的”FreeRTOS 版本，其中機械工業出版社出版的《RT-Thread 內核實現與應用開發實戰指南—基于 STM32》是該書的姐妹篇。因為兩本書均是寫 RTOS 的書籍，只是針對的 RTOS 對象不一樣，所以書中凡是涉及到 RTOS 抽象層的理論部分均會有很多相同的地方，具體的不同就體現為這兩個 RTOS 的實現原理和代碼層面上。本書分為兩個部分，第一部分為“從 0 到 1 叫你寫 FreeRTOS 內核”，該部分的章節名字與其姐妹篇《RT-Thread 內核實現與應用開發實戰指南—基于 STM32》的章節名字基本類似，均采取循序漸進，層層疊加的方式來編排章節的序號和名字，但是在具體的內容上是不一樣的，因為針對的 RTOS 不一樣。其中“新建 FreeRTOS 工程—軟件仿真”和 “裸機系統與多任務系統”這兩章屬于理論的抽象層，不具體針對哪一個 RTOS，所以基本一樣。本書第二部分為“FreeRTOS 內核應用開發”，主要講解 FreeRTOS 內核組件的源碼實和 API 的使用，同樣在章節命名和排序上也與該書的姐妹篇《RT-Thread 內核實現與應用開發實戰指南—基于 STM32》類似。對于什么是任務、阻塞延時和信號量的應用等這些 RTOS 的共同抽象層的理論講解也基本類似，但是具體涉及到這兩個 RTOS 的原理實現和代碼講解的時候是完全不一樣的，往往這部分的知識點才是讀者要真正關心的內容。我把這兩本書歸為姐妹篇是因為兩書的編寫風格、內容框架和章節命名與排序基本一致，語言闡述也類似，且涉及到 RTOS 抽象層的理論部分均相同，但不同的是凡是涉及到 RTOS 的實現原理、內核源碼的講解和上層 API 使用時，均是不一樣的，而且這些內容才是本書的重點部分，是讀者朋友關心和學習的核心。兩本書又無法合并在一起講解，所以分為姐妹篇兩本書。如果讀者已經學習了其中一本書，再學習另外一本的話，那么涉及到 RTOS 抽象層的理論部分可跳過，只需把精力放在 RTOS 內核的實現和源碼 API 的應用方面。因為現有的 RTOS，在理論層基本都是想通的，但在具體的碼實現上又各有不同且各有特點，所以兩書可以作為互補學習，只要掌握了其中一本的知識，再學習另外一本定會得心應手，如有神助。

　　本書是首本系統講解 FreeRTOS 的中文書籍，共分為兩個部分，第一部分為“從 0 到 1 教你寫 FreeRTOS 內核”，即重點講解 FreeRTOS 的原理實現，從 0 開始，不斷迭代，教你怎么把 FreeRTOS 的內核寫出來，讓你徹底學會任務是如何定義的，系統是如何調度的（包括底層的匯編代碼講解），多優先級是如何實現的等等操作系統最深層次的知識。當你拿到本書開始學習的時候你一定會驚訝，原來 RTOS 的學習并沒有那么復雜，反而是那么的有趣，原來自己也可以寫 RTOS，成就感立馬爆棚。當第一部分知識你徹底掌握好之后，再切換到其它 RTOS 的學習，那簡直就是易如反掌，縱觀現在市面上流行的幾種 RTOS，它們的內核的實現基本都差不多，只需要深入研究其中一種即可，沒有必要每一種 RTOS 都深入的研究源碼，如果你時間允許，看看那也無所謂。第二部分是“FreeRTOS 內核應用開發”，重點講解 FreeRTOS 的移植，內核每個組件的應用，比起第一部分，這部分內容掌握起來比較容易。全書內容循序漸進，不斷迭代，前一章都是后一章的基礎，必須從頭開始閱讀，不能進行跳躍式的閱讀。在學習的時候務必做到兩點：一是不能一味地看書，要把代碼和書本結合起來學習，一邊看書，一邊調試代碼。看書倒是很簡單，那如何調試代碼？即單步執行每一條程序，看看程序的執行流程和執行的效果與自己大腦所想是不是一樣；二是在每學完一章之后，必須將配套的例程重寫一遍（切記不要復制，哪怕是一個分號，但可以抄），做到舉一反三，確保真正理解。在自己寫的時候肯定會錯漏百出，這個時候要珍惜這些錯誤，好好調試，這是你提高編程能力的最好的機會。記住，程序不是一氣呵成寫出來的，而是一步一步調試出來的。

　　本書第一部分以 FreeRTOS V9.0.0 官方源碼為藍本，抽絲剝繭，不斷迭代，教你怎么從 0 開始把 FreeRTOS 內核寫出來。書中涉及到的數據類型，變量名稱、函數名稱，文件名稱，文件存放的位置都完全按照 FreeRTOS 官方的方式來實現，當你學完這本書之后可以無縫地切換到原版的 FreeRTOS 的使用。要注意的是，在實現的過程中，某些函數我會去掉一些形參和一些冗余的代碼，只保留核心的功能，但這并不會影響我們學習。本書第二部分主要講 FreeRTOS 的移植和內核組件的使用，不會再去深入講解源碼，著重講應用，如果對第一部分不感興趣的朋友，可以跳過第一部分，直接進入第二部分的學習，兩者之間沒有必然的聯系。