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      電子發燒友網>電子資料下載>工控技術>A8系列伺服電機系統使用手冊

      A8系列伺服電機系統使用手冊

      2014-06-07 | pdf | 4189KB | 次下載 | 2積分

      資料介紹

      A8系列伺服電機系統使用手冊。
      目 錄
      0 安全警告 .......................................................................... 4
      1 伺服電機使用流程 ........................................................ 6
      2 核查伺服電機和驅動器的型號定義 ................................................7
      3 安裝和配線 .............................................................. 8
      3.1 電機安裝注意事項 ....................................................... 8
      3.2 驅動器安裝注意事項 ......................................................8
      3.3 配線注意事項 ........................................................... 9
      3.4 馬達功率接線定義 ....................................................... 9
      3.5 電機編碼器接線定義 ......................................................9
      4. 輸入/輸出端子功能說明 ..................................................12
      4.1 JP2 端子定義 ......................................................... 12
      4.2 I/O 相關控制配置參數 ....................................................13
      4.3 輸出 I/O 功能配置 .......................................................14
      4.4 不同控制模式下輸入 I/O 的具體功能 .........................................14
      4.5 公共 I/O 端子定義說明 ................................................... 14
      4.6 I/O 信號輸出功能說明 ....................................................15
      4.7 脈沖輸入方式接線圖 ..................................................... 17
      4.8 開關量信號接線圖 .......................................................17
      4.9 保持制動器信號接線圖 ................................................... 18
      5.驅動器操作 ..............................................................20
      5.1 驅動器操作面板 ........................................................ 20
      5.2 驅動器操作模式 ........................................................ 20
      5.2.1 監視模式 .......................................................... 21
      5.2.2 參數模式 .......................................................... 23
      5.2.3 參數保存 .......................................................... 26
      5.2.4 輔助模式 .......................................................... 28
      6. 參數 .................................................................. 35
      7. 控制模式 ...............................................................41
      7.1. 速度模式接線及相關參數說明 ............................................. 41
      7.1.1 速度模式接線圖 ..................................................... 41
      7.1.2 速度模式 I/O 定義說明 ................................................42
      7.1.3 主要相關參數 ......................................................43
      7.2 位置控制模式 .......................................................... 43
      7.2.1 位置模式接線圖 .................................................... 45
      7.2.2 設置主要相關參數 ................................................... 45
      7.2.3 位置模式參數調整的步驟 .............................................. 46
      7.2.4 位置模式增益調節的步驟 .............................................. 48
      7.3. 增強型多段定長 LPCM 控制模式 ............................................ 51
      7.3.1 控制模式 .......................................................... 51
      7.3.2 LPCM 模式 I/O 定義說明 ............................................... 51
      7.3.3 多段定長模式接線示意圖 .............................................. 52
      7.3.4 功能運行流程詳細說明 ................................................52
      7.4. 模擬調速模式 ......................................................... 56
      7.4.1 模擬調速模式接線圖 ................................................. 56
      7.4.2 模擬調速模式相關參數 ................................................59
      7.5 轉矩控制功能說明 .......................................................61
      7.5.1 采用 CWTL/CCWTL(X5/X7)限位輸入 I/O 進行轉矩控制 ......................... 61
      7.5.2 采用模擬轉矩指令信號 CW_AT、CCW_AT 進行轉矩控制 ........................ 62
      8. 性能功能調整說明 ....................................................... 64
      8.1 增益自動切換功能 .......................................................64
      8.2 采用速度觀測器消除電機運行噪聲 .......................................... 65
      8.3 自適應濾波器 .......................................................... 66
      8.3.1 應用 ..............................................................66
      8.3.2 自適應濾波器系數的辯識操作 .......................................... 66
      8.4. 插入陷波器抑制周期性負載波動 ........................................... 66
      9. 伺服驅動器工作時序圖 ...................................................68
      9.1 伺服驅動器上電時序圖 ................................................... 68
      9.2 故障報警時序圖 ........................................................ 68
      9.3 報警清除時序圖 ........................................................ 69
      9.4 制動器時序 ............................................................ 69
      9.4.1 保持制動器的參數設置 ................................................69
      9.4.2 制動時序圖 ........................................................ 70
      9.4.3 當電機運轉時或故障時產生伺服 OFF 信號 ..................................70
      9.5 驅動器過負載特性 .......................................................71
      10. 監視項 ............................................................... 72
      10.1 監視項模式操作概述 .................................................... 72
      10.2 監視項內容說明 ........................................................72
      11. 故障信息、故障原因及處理措施 .........................................73
      12. 通信端子定義及接線 ................................................... 75
      12.1 通信端口 JP3 和 JP4 定義及接線方式 ........................................ 75
      12.2 ModBus RTU 通信協議及功能說明 ........................................... 76
      12.2.1 功能碼 .......................................................... 76
      12.2.2 報文結構 ........................................................ 76
      12.2.3 應用功能實現步驟舉例 ..........................................77
      12.2.4 ModBus RTU 通信數據格式及接線定義 .................................. 77
      12.2.5 利用 ModBus RTU 通信協議進行參數讀寫實例 ............................. 78
      12.2.6 利用 ModBus RTU 通信協議進行實時 I/O 控制及位控制實例 ................... 78
      12.2.7 利用 ModBus RTU 通信協議查詢驅動器實時相關狀態 ........................ 78
      12.2.8 將修改的參數值保存至 EEPROM ........................................ 78
      12.3 CanBus 通信協議及功能說明（SDO）......................................... 78
      12.3.1 SDO 參數及變量讀寫協議 .............................................78
      12.3.2 CanBus 通信協議(PDO ............................................... 80
      12.3.2.1 通過 SDO 協議配置 PDO ........................................ 80
      12.3.2.2 PDO 協議 ...................................................84
      12.3.2.3 實例說明 .................................................. 84
      12.4 通信資源分配表 ........................................................84
      12.4.1 參數資源 ........................................................ 84
      12.4.2 開關量控制 .......................................................85
      12.4.3 寄存器項（只讀） ................................................. 85
      12.4.4 報警代碼位定義 ................................................... 86
      13．使用伺服監控軟件 ......................................................87
      13.1 伺服監控軟件使用準備 ...................................................87
      13.2 伺服監控軟件使用說明 .................................................. 87
      13.2.1 連接驅動器 .................................................... 87
      13.2.2 驅動器信息 .......................................................89
      13.2.3 修改、備份、導入參數 .............................................. 89
      13.2.4 I/O 狀態取反操作 .................................................. 90
      13.3 系統狀態 ............................................................ 90
      13.3.1 電機運行狀態主要參數查看 .......................................... 90
      13.3.2 LPCM 模式參數修改 ................................................. 91
      13.3.3 零點校正 ........................................................ 92
      13.4 波形 ..............................................................92
      14. 接線表 ................................................................93
      14.1 PSDA0433A4 接線表 ..................................................... 93
      14.2 PSDA0433A4 接線表 ..................................................... 94
      14.3 PSDA1023A2 接線表 ..................................................... 95
      14.4 PSDA1033A4 接線表 ..................................................... 96
      14.5 PSDA1233A4 接線表 ..................................................... 97
      14.6 PSDA1533A2 接線表 ..................................................... 98
      15. 電機及驅動器安裝尺寸 ..................................................99
      15.1 電機安裝尺寸 ........................................................ 100
      15.1.1 40 系列電機安裝尺寸 .............................................. 100
      15.1.2 57 系列電機安裝尺寸 .............................................. 100
      15.1.3 76 系列電機安裝尺寸 .............................................. 101
      15.1.4 92 系列電機安裝尺寸 .............................................. 101
      15.1.5 123 系列電機安裝尺寸 ............................................. 102
      15.2 驅動器安裝尺寸 .......................................................103
      15.2.1 PSDA0113A4 安裝尺寸 .............................................. 103
      15.2.2 PSDA0233A4 PSDA0433A4 安裝尺寸 ................................... 104
      15.2.3 PSDA0833A4 PSDA1533A4 安裝尺寸 .....................................105
      15.2.4 PSDA2033A4 安裝尺寸 .............................................. 106
      15.2.5 PSDA4033A4 安裝尺寸 .............................................. 107

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