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電子發燒友網>電子資料下載>工控技術>基于四元數互補濾波的無人機姿態解算_呂印新/肖前貴/胡壽松

基于四元數互補濾波的無人機姿態解算_呂印新/肖前貴/胡壽松

2015-06-12 | pdf | 1006KB | 次下載 | 5積分

資料介紹

針對無人機低成本姿態解算這一基本問題,考慮到傳統姿態算法運算量大、不易調試,采用微慣性單元(MEMS)測量無人機原始姿態數據,采用基于四元數的互補濾波算法,有效降低姿態解算的運算量,實現MEMS 各傳感器的信息融合。從理論上證明了基于四元數的互補濾波器的穩定性,分析了濾波器的性能。采用無人機真實數據驗證了算法的有效性,解算得到的俯仰角、滾轉角精度小于 1°,航向角精度小于 2°。與傳統姿態算法比較,本算法簡單有效、運算量小、易于調試。
 
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