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直流電動機具有起動性能和調速性能好、過載能力大等優點，廣泛應用于各種工業場合。對直流電動機的控制主要是對電機的速度、力矩以及位置的控制。 隨著科學技術日新月異，尤其是計算機技術、微電子技術、現代控制理論的發展，對于直流電機的控制也開始由傳統的模擬控制向數字控制轉變，并逐步實現電機控制的智能化。本課題研究的重點就是數字式直流電動機的控制系統。 本文所研究的控制系統，采用晶閘管相控整流方式實現對直流電動機的速度和電流進行控制。控制系統以ARM7系列微控制器LPC2132作為晶閘管數字式觸發控制系統的核心，通過對電動機的速度環、電流環的PID控制，實現所需的工作性能。同時，為了擴大該控制系統的適用范圍，本論文也對電流環的PID參數自整定方法進行了一定的研究。
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