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非視覺傳感器是機(jī)器人認(rèn)識和了解外部環(huán)境的重要途徑，移動機(jī)器人常用的非視覺傳感器包括超聲、紅外、接近傳感器等。這些傳感器大多是以環(huán)或陣列的形式出現(xiàn)，因此其信號處理往往要占用機(jī)器人大量的CPU 時間。本文提出了一種采用多DSP 控制和處理各類非視覺傳感器的方法，給出了傳感器信號處理的原理和具體實(shí)現(xiàn)。同時我們引入了并行處理的機(jī)制，各類傳感器信號處理可同時進(jìn)行，在很大程度上提高了機(jī)器人傳感器信號處理的速度，有利于機(jī)器人在實(shí)時動態(tài)環(huán)境中運(yùn)行。并給出了非視覺傳感器信號處理的實(shí)驗(yàn)結(jié)果，驗(yàn)證了該方法的有效性。
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