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并聯(lián)驅(qū)動機器人比傳統(tǒng)的串聯(lián)機器人具有較高的剛度和精度，較高的承載與強度之比，而且驅(qū)動方便。但是并聯(lián)機構缺乏串聯(lián)機構工作空間相對比較大的特點，其工作空間往往比較小，以至于不適合工作空間較大的I 業(yè)機器人臂機構直接應用。從相關的文獻分析“，串聯(lián)和并聯(lián)機構各有其優(yōu)缺點結合并聯(lián)機構和放大機構的優(yōu)點，對高速工業(yè)機器人臂結構設計、應用更為有利。目前，對彈性機構的動力學分析已經(jīng)很深入，但在彈性機器人方面，幾乎所有的研究都集中在串聯(lián)機器人上，而對彈性并聯(lián)機器人的研究非常少見，對復合機器人的彈性研究就更少了，因此帶彈性構件的并串聯(lián)復合機器人動力學研究就顯得較為迫切。由于復合機器人的機構既有多環(huán)閉鏈結構，又有開鏈結構，且構件多，故其動力學建模比較復雜。本文提出一種由3 自由度平動并聯(lián)機構和一個放大機構相串聯(lián)組成的復合機器人，并且用KED方法建立機器人的彈性動力學方程，給出了其求解方法。
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