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電子發燒友網>電子資料下載>工控技術>機器人目標跟蹤

機器人目標跟蹤

2017-11-07 | rar | 1.21 MB | 次下載 | 免費

資料介紹

  為了實現復雜環境下移動機器人目標跟蹤,提出多特征分塊匹配的跟蹤算法。該算法對目標區域進行分塊,利用顏色、深度特征對各塊圖像進行特征匹配,實現目標的精確定位。在跟蹤過程中,根據塊圖像中顏色和深度的相似度大小,及時更新目標模型和子塊權重,提高跟蹤的準確性。利用擴展卡爾曼濾波(Extend Kalman Filter,EKF)提取目標運動特征,當目標被完全遮擋時,根據其先驗估計預測目標位置,以提高算法的魯棒性。實驗結果表明,該算法對目標快速移動、光照變化、遮擋問題具有較強魯棒性,算法跟蹤速度達132f‘rame/s,滿足跟蹤實時性要求。

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