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水下結構檢測與清污機器人是有纜遙控水下機器人（Remotely Operated Vehicle．ROV）的一種，它具有機動靈活、動力充沛、作業深度大、續航力強和環境適應性強等特點，被廣泛應用于水下觀察、海洋勘探、海洋平臺的安裝與維修、海洋管線的鋪設與檢修以及水下考占等作業。ROV通過臍帶纜與水面聯系，既需要執行傳統的水下任務，又可實現近距離結構檢測，以及水下結構物、堤壩、船底等清污作業。因此，開展水下結構檢測與清污機器人控制系統的研究對于海洋工程的發展具有十分重要的意義。
文中研制一種面向海洋工程水下結構檢測與清污的新型有纜遙控水下機器ROV，該ROV是一種多功能、模塊化、模態切換ROV。本文將重點介紹ROV的總體設計，模態切換模塊機械設計、控制系統設計，整體淵試與實驗幾方面。
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