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針對(duì)家庭服務(wù)機(jī)器人機(jī)械臂高安全性和低算法復(fù)雜度的兩大需求，提出一種基于空間代價(jià)地圖的機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)規(guī)劃新方法。利用空間代價(jià)地圖來(lái)描述機(jī)械臂與約束條件發(fā)生沖突的可能性，以概率分析代替簡(jiǎn)單的布爾判斷，提供了更合理的最優(yōu)規(guī)劃依據(jù)，從而實(shí)現(xiàn)更安全可靠的規(guī)劃。同時(shí)將一個(gè)六自由度的規(guī)劃問(wèn)題降維為一個(gè)三自由度規(guī)劃和一個(gè)四自由度規(guī)劃的問(wèn)題，在此基礎(chǔ)上利用無(wú)需實(shí)時(shí)計(jì)算的先驗(yàn)碰撞數(shù)據(jù)代替實(shí)時(shí)的碰撞檢測(cè)。利用該方法在ROS的rvlz仿真平臺(tái)上進(jìn)行驗(yàn)證，結(jié)果表明該方法有效地提高了機(jī)械臂規(guī)劃的安全性并降低了計(jì)算復(fù)雜度，有一定的實(shí)用價(jià)值。
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