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“六足綱”昆蟲（蟑螂、螞蟻等）步行時，一般不是六足同時直線前進，而是將三對足分成兩組，以三角形支架結構交替前行。身體左側的前、后足及右側的中足為一組，右側的前、后足和左側的中足為另一組，分別組成兩個三角形支架。當一組三角形支架中所有的足同時提起時，另一組三角形支架的三只足原地不動，支撐身體，并以其中足為支點，前足脛節的肌肉收縮，拉動身體向前，后足脛節的肌肉收縮，將蟲體往前推，因此身體略作以中足為支點的轉動，同時蟲體的重心落在另一組’三角形支架”的三足上，然后再重復前一組的動作，相互輪換周而復始。這種行走方式使昆蟲可以隨時隨地停息下來，因為重心總是落在三角支架之內。這就是典型的三角步態行走法，其行走軌跡并非是直線，而是呈“之”字形的曲線前進。
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