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針對力矩受限和存在參數不確定情況下，自由漂浮柔性空間機器人（ FFFSR）關節軌跡跟蹤控制與柔性振動抑制的問題，利用奇異攝動法將系統分解為關節軌跡跟蹤的慢變予系統和描述柔性振動的快變予系統，進而提出含慢、快變控制項的組合控制器。對于慢變子系統，設計一種無需模型的模糊徑向基函數（ RBF）神經網絡（FRBFNN）自適應跟蹤控制方案，利用神經網絡觀測器估計關節角速度信息，并對系統的未知非線性函數進行逼近；對于快變子系統，采用擴張狀態觀測器（ESO）對不易測量的柔性模態坐標導數和不確定擾動進行估計，并結合線性二次調節器（LQR）方法抑制柔性振動。數值仿真結果表明，當控制力矩限制在±20N-m和±10N．m范圍內時，該組合控制器能夠在2.5 s實現穩定的關節軌跡跟蹤，并將柔性振動幅值限制在±1×10_3 m內。
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