近年來，無人機在環(huán)境監(jiān)測、地圖測繪、災(zāi)難救援、邊境巡邏、態(tài)勢感知、毀傷評估、通信中繼等民用和軍用領(lǐng)域得到了廣泛應(yīng)用。在多種任務(wù)想定中，無人機都需要具有規(guī)劃參考航跡并精確跟蹤該參考航跡的能力。在城區(qū)監(jiān)控和野外搜救等任務(wù)中，無人機需要在城市建筑之間或各種地形表面貼近飛行。這種情況下，無人機必須具備精確跟蹤參考航跡能力。與有人機依賴飛行員控制飛機按照參考航跡飛行不同，無人機依賴自動控制技術(shù)實現(xiàn)該功能。作為無人機自動控制關(guān)鍵技術(shù)之一，航跡跟蹤控制技術(shù)能夠保證無人機跟蹤以時間為參數(shù)的參考航跡。航跡跟蹤控制技術(shù)也應(yīng)用于無人機編隊控制、自動空中加油和追蹤動態(tài)目標等動態(tài)任務(wù)中。航跡跟蹤控制的基本要求是精確性。而對于無人機來說，其被控過程機理復(fù)雜，具有高度非線性、時變性和不確定性，又由于負載等內(nèi)外部擾動因素的影響，精確的無人機航跡跟蹤控制是一個較大的挑戰(zhàn)。

　　針對無人機自動駕駛儀參數(shù)標稱值偏離實際值情況下的航跡跟蹤問題，提出一種無人機三維航路自適應(yīng)跟蹤導(dǎo)引律。首先在無人機自動駕駛儀參數(shù)無偏離的條件下，推導(dǎo)出能夠跟蹤三維航路的速度指令、航跡傾斜角指令和航跡方位角指令，并使用Lyapunov穗定性理論證明了跟蹤系統(tǒng)全局漸進穩(wěn)定；之后考慮自動駕駛儀參數(shù)標稱值偏離實際值的情況，設(shè)計自適應(yīng)算法在線估計自動駕駛儀參數(shù)，得到無人機三維航路自適應(yīng)跟蹤導(dǎo)引律。仿真實驗表明所提出的自適應(yīng)跟蹤導(dǎo)引律能夠使無人機在自動駕駛儀參數(shù)偏離條件下有效跟蹤三維航跡。