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研究了半被動雙足機器人的平面穩(wěn)定行走控制問題。以最簡行走模型為動力學模型，采用沿支撐腿方向的腳后跟脈沖推力作為行走動力源。考慮到系統(tǒng)模型的非線性特征，將基于三角函數(shù)擴展的函數(shù)鏈接型人工神經(jīng)網(wǎng)絡控制算法引入到機器人系統(tǒng)中，以產(chǎn)生系統(tǒng)所需的脈沖推力。采用基于數(shù)據(jù)驅動的無模型同步擾動隨機逼近算法對神經(jīng)網(wǎng)絡的權值進行更新，利用龐加萊映射方法分析了半被動雙足機器人行走的穩(wěn)定條件。在理論分析的基礎上，對該算法進行了仿真研究。仿真結果表明，算法在收斂快速性上要優(yōu)于迭代學習控制算法，可以實現(xiàn)雙足機器人平面上的穩(wěn)定周期行走，且雅可比矩陣的特征值均位于單位國內(nèi)，滿足系統(tǒng)的穩(wěn)定條件。
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