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電子發燒友網>電子資料下載>工控技術>擴張觀測器的液壓驅動單元位置抗擾控制

擴張觀測器的液壓驅動單元位置抗擾控制

2018-02-26 | rar | 2.49 MB | 次下載 | 2積分

資料介紹

  機器人在運動過程中,較大的外干擾力會降低機器人關節控制器的精度,進而影響機器人的控制性能。以足式機器人的關節驅動器——液壓驅動單元為研究對象,建立了非對稱缸液壓驅動單元位置控制系統的數學模型,推導了其狀態空間表達式;將系統的總擾動擴張為一個新的狀態變量,從而建立了液壓驅動單元位置控制系統的擴張狀態觀測器,并通過帶寬確定擴張狀態觀測器增益參數;設計了控制系統的控制律,并對設計的擴張狀態觀測器的有效性進行了實驗驗證。實驗表明:設計的擴張狀態觀測器對控制系統擾動有一定的抑制作用,增強了系統穩定性,提高了系統受外界干擾時的控制精度。

擴張觀測器的液壓驅動單元位置抗擾控制

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