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連續(xù)型機械臂是一種新型仿生機械臂，通過模擬象鼻或章魚觸手的運動方式來實現(xiàn)多自由度作業(yè)。從1999年提出連續(xù)型機械臂的概念以來，國內(nèi)外研究團(tuán)隊已經(jīng)提出了很多種設(shè)計方案與較為成熟的運動學(xué)模型。目前國內(nèi)外對連續(xù)型機械臂的設(shè)計多采用電機或氣動伺服肌肉來驅(qū)動，WALKER等研制了繩索驅(qū)動的機械臂。針對工業(yè)使用的大功率連續(xù)型機械臂研究較少，英國某公司研制出用于工業(yè)現(xiàn)場探查與檢修用的柔性機械臂。
針對大功率連續(xù)型機械臂關(guān)節(jié)運動同步較難實現(xiàn)，提出采用液壓缸連接鋼絲繩，通過對液壓缸進(jìn)行閉環(huán)伺服控制來驅(qū)動大功率連續(xù)型機械臂。實驗用的機械臂直徑達(dá)140 mm，可在惡劣環(huán)境下工作并驅(qū)動大負(fù)載，在國內(nèi)外對連續(xù)型機械臂研究中，研究設(shè)計的機械臂功率較大。
通過搭建試驗臺來驗證設(shè)計和運動學(xué)模型，采用3個比例閥和位移傳感器來對液壓缸進(jìn)行閉環(huán)控制。在控制系統(tǒng)方面，采用LabVIEW編程處理采集卡的數(shù)據(jù)，并根據(jù)機械臂的數(shù)學(xué)模型，產(chǎn)生相應(yīng)的控制信號，對3個液壓缸進(jìn)行同步控制。
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