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電子發燒友網>電子資料下載>工控技術>Stewart并聯機器人模糊自適應PID控制仿真

Stewart并聯機器人模糊自適應PID控制仿真

2018-03-07 | rar | 0.61 MB | 次下載 | 2積分

資料介紹

  為降低模型建立的難度,本文基于ADAMS建立了六自由度Stewart并聯機構模型,并在模糊PID控制理論的基礎上建立了模糊PID控制器Simulink控制方框圖,運用聯合仿真技術對Stewart并聯機器人位置的模糊PID控制性能進行仿真。通過研究得出,從最低升到最高處的階躍響應的峰值響應時間約為0.25 s,穩態誤差小于0.01 m,其控制器比例系數在衰減后上升,最后穩定在2.68附近,積分參數起時為0,在0.05 s時迅速上升,最后穩定在0.08附近。

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