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針對傳統仿壁虎機器人空間運動能力不足、空間運動步態方法的可行性問題，基于仿生學原理，設計了一種具有腰關節的每條腿具有三個自由度的四足仿壁虎機器人，對仿壁虎機器人的結構進行了正運動學和逆運動學的分析，建立了各關節角度和機身空間坐標系下各參量之間的關系，在地面與墻壁交角為900的工況下，根據其關于縱向平面對稱的結構特點提出了一種對稱式地壁過渡步態方法。在Matlab軟件上對該步態方法的可控性進行了評價，利用各關節角度與各參量之間的函數關系編程得到了地壁過渡過程中各關節角度、角速度曲線，并在Inventor環境下進行了運動學仿真實驗。研究結果表明，各關節角度、角速度均在允許范圍內，且角度函數一次連續，驗證了結構的合理性和步態的可行性。
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