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針對永磁直線同步電機(jī)（ PMLSM）伺服系統(tǒng)的位置跟蹤精度問題，提出了一種基于徑向基函數(shù)（ RBF）神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的智能互補(bǔ)滑模控制（ICSMC）方法。建立了包含端部效應(yīng)、參數(shù)變化、外部擾動(dòng)及非線性摩擦等不確定性因素的PMLSM動(dòng)態(tài)方程。設(shè)計(jì)了互補(bǔ)滑模控制器，采用廣義滑模面和互補(bǔ)滑模面相結(jié)合的設(shè)計(jì)，降低了系統(tǒng)跟蹤誤差，提高了系統(tǒng)響應(yīng)速度，并削弱了抖振現(xiàn)象；利用RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)直接對系統(tǒng)存在的不確定性進(jìn)行估計(jì)，在線調(diào)整RBF網(wǎng)絡(luò)參數(shù)以改善系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能，提高系統(tǒng)魯棒性，并用李雅普諾夫定理保證系統(tǒng)閉環(huán)穩(wěn)定性。通過分析系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)結(jié)果，驗(yàn)證了所提出的控制方法有效降低了系統(tǒng)跟蹤誤差，并使系統(tǒng)具有良好的動(dòng)態(tài)性能和魯棒性能。
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