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1. 實驗目的
（1）熟練掌握使用MATLAB繪制控制系統零極點圖和根軌跡圖的方法。
（2）學會分析控制系統根軌跡的一般規律。
（3）利用根軌跡圖進行系統性能分析。
（4）研究閉環零、極點對系統性能的影響。
2. 實驗內容及步驟
繪制控制系統的根軌跡圖并分析根軌跡的一般規律。MATLAB提供rlocus （ ） 函數來繪制系統的根軌跡圖，其調用格式為：rlocus （ num ， den ） % 直接在s復平面上繪制系統的根軌跡圖。［ k， r ］ = rlocfind （num， den） % 在作好的根軌跡圖上，確定被選的閉環極點位置的增益值k和此時閉環極點r（向量）的值。
在作出根軌跡圖后，再執行該命令，命令窗口出現提示語，“Select a point in the graphics windows”，此時請將鼠標移至根軌跡圖并選定位置，單擊左鍵確定，出現“+”標記，在MATLAB窗口上即得到該點的根軌跡開環增益k值和對應的所有閉環根r（列向量）。
3、仿真模型
若已知系統開環傳遞函數，繪制控制系統的根軌跡圖，并分析根軌跡的一般規律。
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