主要是關于嵌入式系統在AGV中的應用

l引言

自動導引車（Automated Guided Vehicle，AGV）足一種智能化的自運行機器人。乞具有運輸效率高、節能、工作可靠、能實現柔性運輸、使用靈活、無公害等許多優點，已經廣泛地運用在汽車制造、新聞印刷、電子工業、家用電器、機械加工、煙草業。食舶業、冉動倉庫、辦_亡自動化等許多領域I“。AGV是針對具體應用環境而設計的特定用途機器人。不同應用環境下的 AGV．其體系結構、功能都有所不同。以應辟I由中心，以汁算機技術為基礎，軟件、硬件可裁剪，適應應用系統對功能、可靠性、成奉、體積、功耗要求嚴格的專用計算機系統稱為嵌入式系統，嵌^式控制系統足AGV的核心，它的主要任務足控制AGV導向，啟動、停車、運行車速、選擇路徑．安全監糟_、避免碰撞和交通干涉、與交通控制器通訊、與其它物料搬運設備和機器人等接口。在控制功能比較單一，邏輯結構比較簡單的前提下，控制軟件的設計相對容易。而當控制系統的功能日漸復雜，從新設計 個新的控制軟件系統的費用和工作量就成倍地增長。因此，嵌^式操作系統的概念就棚應地提出來了。嵌入式操作最統就是將嵌入式控制軟件的通用部分提取出來，抽象為一個底層硬件系統和上屢應用軟件層之間的…個中問層。它負責屏蔽不同硬件系統和應用軟件系統之間的不同，使它們彼此透明。

這樣，任設it新的嵌^式控制系統時，H需在嵌入式操作系統的基礎【更新相也的驅動程序和應用軟件就可以快速地組建山一個功能奈新的嵌入式控制系統。困此，嵌入式操作系統就是一個嵌入式控制系統的構建平臺，使得應用軟件的設計可以拋開具體的硬件和資源管理的細節．而等注于自身具體應用功能的實現這就大大減輕r應用軟件的開發難度。 I，inux足遵守通用公其許可證（GPL）的開放源代碼￡l th軟付，在它從產生到發展的l幾年中受到了眾多計算機離f和各大廠商的廣泛支持。Li／IUX已經被移植到大多數硬件系統r，J} 且Linux具有完善的開發平臺和函數庫。正因為1 huux的這些優勢，使得I，inux在嵌凡式系統中的應用更加，療便手¨．是活。 “nux內嵌完整的網絡協議，使得實現嵌^式系統的網絡功熊非常方便121。

2 AGV體系結構及其控制系統 AGV主要由以下幾個功能模塊組成：王控單元．導引單元．驅動單元，通訊單元，安參與輔助單元和供電單正等、其結構框圖如l主I I所示。