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作為一名飛控開發的小學生：），最近入坑Pixhawk+PX4了。
基于Pixhawk硬件平臺進行二次開發，有兩套固件可以選擇：Ardupilot系列也就是常說的APM固件，包含了ArduCopter以及ArduPlane等；另一個就是Pixhawk原生固件PX4了。前者最開始是為APM硬件（Ardupilot Mega）開發的，升級到3.0版本后已經兼容Pixhawk硬件，從個人學習的角度來看，APM固件的代碼架構比較容易理解，基本上花個一天時間就能大概摸清整體結構了，而且由于出現的時間早，玩的人以及相關資料都比較豐富，所以屬于首選。后者則采用了Nuttx實時操作系統，一開始接觸的時候簡直頭大，整體結構、信息傳遞機制都不了解，資料相對少點，所以屬于備選。
但是在做HIL仿真時，不論是我自己編譯APM固件還是下載的官方固件，前后折騰了快一周還是不能正常工作；而用PX4固件則比較順利地實現了需求。所以從時間成本以及沉沒成本考慮，還是決定入坑Pixhawk+PX4了。
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