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如何使用人工勢場法進行多智能體編隊避障設計方法

2474220 2018-12-19 | rar | 0.89 MB | 次下載 | 免費

資料介紹

　　編隊避障問題是多智能體編隊研究的關鍵問題之一。針對動態環境中多智能體編隊避障問題，提出了一種基于人工勢場法（ APF）與布谷鳥搜索算法（CS）相結合的編隊避障方法。首先，在動態隊形變換策略的異構模式下，利用APF為多智能體編隊中每個智能體規劃避障；然后，針對APF在引力增量系數和斥力增量系數設置的局限性，利用cs中的萊維飛行機制思想，來隨機搜索得到適應環境的增量系數。Matlab 仿真實驗結果表明，所提方法能夠有效地解決復雜環境下多智能體編隊避障問題，使用效率函數對實驗數據進行評價及分析，驗證了所優化方法的合理性和有效性。

　　多智能體編隊問題是指多智能體在執行任務的過程中相互之間保持某種幾何形狀不變。編隊問題是多智能體系統研究的熱點問題之一，在許多領域都有很好的應用，如軍用、民用、游戲等。受環境因素的制約，多智能體編隊在執行任務的過程中，不可避免地會遇到環境中的靜態障礙（如環境中的山川、河流、房屋、樹木等）和動態障礙（如環境中其他移動的智能體），如何合理地避開這些障礙物，又能最大限度地保持編隊隊形，是多智能體編隊研究的關鍵問題之一，目前研究者提出了許多解決的方法。