描述

顧名思義，Line Follower Robot 是一種自動引導車輛，它遵循嵌入在地板或天花板上的視線。通常，視線是線跟隨機器人行進的路徑，它將是白色表面上的黑線，但其他方式（黑色表面上的白線）也是可能的。某些先進的線跟隨機器人使用不可見的磁場作為其路徑。

線跟隨機器人的工作

線跟隨機器人的概念與光有關。在這里，我們使用光在黑白表面上的行為。白色反射所有落在它上面的光，而黑色吸收光。

在這個線跟隨機器人中，我們使用紅外發(fā)射器和接收器（光電二極管）。它們用于發(fā)送和接收燈光。當紅外線落在白色表面上時，它會被反射到紅外線接收器上，從而產(chǎn)生一些電壓變化。

當紅外線落在黑色表面時，被黑色表面吸收，沒有光線被反射；因此，IR 接收器不會接收到任何光線。

使用的組件

· 阿杜諾烏諾

· 紅外傳感器

· L293D電機驅(qū)動器

· BO電機

· 輪子

· 鋰離子電池

· 跨接電纜

阿杜諾

Arduino Uno 是一個 8 位 ATmega328P 微控制器。為了支持單片機，它使用了晶體振蕩器、串行通信、穩(wěn)壓器等組件。它有14個數(shù)字I/O引腳（6個引腳可以用作PWM引腳）。它有六個獨立的模擬輸入引腳、一個 USB 連接、一個電源桶插孔、一個 ICSP 接頭和一個復位按鈕。

該板可通過 B 型 USB 電纜使用 Arduino IDE（集成開發(fā)環(huán)境）平臺進行編程。該板可由 USB 電纜或 7 至 20 伏的外部電壓供電

紅外線傳感器

紅外傳感器發(fā)出光線以檢測某些環(huán)境。在紅外光譜中，所有物體都會發(fā)出某種形式的熱輻射，這是我們?nèi)庋劭床坏降模t外傳感器可以檢測到這些輻射。

這里，IR LED 是發(fā)射器，IR 光電二極管是檢測器。IR LED 發(fā)出 IR 光，光電二極管對 IR 光敏感。當紅外光落在光電二極管上時，輸出電壓和電阻將與接收到的紅外光的大小成正比變化

L298N 電機驅(qū)動器

L298N 是控制直流電機的最簡單的芯片組方式之一。它是雙通道電機驅(qū)動器，可以控制直流電機的速度和旋轉(zhuǎn)方向。

?

這款 L298N 電機驅(qū)動器是一款大功率電機驅(qū)動模塊。它用于驅(qū)動直流和步進電機。該電機驅(qū)動器由一塊L298N電機驅(qū)動IC和一塊78M05 5V穩(wěn)壓器、電阻、電容、電源LED、5V跳線組成一個集成電路。

博汽車

BO電機被稱為電池驅(qū)動電機。這些電機通常用于用戶需要小型直流電機作為簡單執(zhí)行器的愛好級項目

BO 系列直線電機在較低的工作電壓下提供良好的扭矩和轉(zhuǎn)速。BO 電機有單軸、雙軸和直流塑料齒輪 BO。這些電機消耗低電流。在這個項目中，我們使用了四個單軸 BO 電機。

電路原理圖

?

?

在這里，我們使用了四個 BO 電機。電機 1 和 2 連接到 L298N 的第一個通道，而電機 3 和 4 連接到電機驅(qū)動器的第二個通道。

IN1、IN2、IN3 和 IN4 引腳連接到 Arduino Uno 的引腳 9、6、5、3。在這里，我們使用了 +5V 和使能引腳（EN1 和 EN2）之間的跳線。如圖所示，您可以將其移除并進行外部連接。

下一個pcb

本文由nextpcb.com贊助

Nextpcb 也是該項目的贊助商。Nextpcb，是中國最大的PCB樣機企業(yè)之一，是一家專業(yè)從事快速PCB樣機和小批量PCB生產(chǎn)的高科技制造商。您只需 0 美元即可訂購至少 5 個 PCB，這意味著制造商可以免費訂購第一個訂單。要獲得制造的 PCB，只需登錄 Nextpcb.com 上傳 gerber 文件的 .zip，或者您也可以拖放 .zip 文件。上傳 zip 文件后，如果文件上傳成功，您將在底部看到成功消息。

編程代碼

int mot1=9;
int mot2=6;
int mot3=5;
int mot4=3;

int left=13;
int right=12;

int Left=0;
int Right=0;

void LEFT (void);
void RIGHT (void);
void STOP (void);

void setup()
{
  pinMode(mot1,OUTPUT);
  pinMode(mot2,OUTPUT);
  pinMode(mot3,OUTPUT);
  pinMode(mot4,OUTPUT);

  pinMode(left,INPUT);
  pinMode(right,INPUT);

  digitalWrite(left,HIGH);
  digitalWrite(right,HIGH);
  
  
}

void loop() 
{
 
analogWrite(mot1,255);
analogWrite(mot2,0);
analogWrite(mot3,255);
analogWrite(mot4,0);

while(1)
{
  Left=digitalRead(left);
  Right=digitalRead(right);
  
  if((Left==0 && Right==1)==1)
  LEFT();
  else if((Right==0 && Left==1)==1)
  RIGHT();
}
}

void LEFT (void)
{
   analogWrite(mot3,0);
   analogWrite(mot4,30);
   
   
   while(Left==0)
   {
    Left=digitalRead(left);
    Right=digitalRead(right);
    if(Right==0)
    {
      int lprev=Left;
      int rprev=Right;
      STOP();
      while(((lprev==Left)&&(rprev==Right))==1)
      {
         Left=digitalRead(left);
         Right=digitalRead(right);
      }
    }
    analogWrite(mot1,255);
    analogWrite(mot2,0); 
   }
   analogWrite(mot3,255);
   analogWrite(mot4,0);
}

void RIGHT (void)
{
   analogWrite(mot1,0);
   analogWrite(mot2,30);

   while(Right==0)
   {
    Left=digitalRead(left);
    Right=digitalRead(right);
    if(Left==0)
    {
      int lprev=Left;
      int rprev=Right;
     STOP();
      while(((lprev==Left)&&(rprev==Right))==1)
      {
         Left=digitalRead(left);
         Right=digitalRead(right);
      }
    }
    analogWrite(mot3,255);
    analogWrite(mot4,0);
    }
   analogWrite(mot1,255);
   analogWrite(mot2,0);
}
void STOP (void)
{
analogWrite(mot1,0);
analogWrite(mot2,0);
analogWrite(mot3,0);
analogWrite(mot4,0);
  
} 

最終輸出

上傳代碼后，如果您的機器人運行方向不正確，請更改 BO 電機的接線。此外，通過改變電位計來校準兩個紅外傳感器。

?