描述

構建過程

第 1 步：收集和組裝硬件組件

收集上面列出的所有硬件組件，并按照 Ubionic Robot Hand 和 Exo Hand 手冊組裝組件。要將機器人和 Exo 手伺服器和電位計連接到 Builder 底座，請按照下面的圖表和示意圖。

為機器人手伺服接線：

首先將 SDA、SCL、GND、5V 和 3.3V 端口連接到 PCA9685，如圖所示。

接下來，如圖所示將 PCA9685 連接到伺服系統。

現在，將 Exo-Hand 電位器連接到構建器底座，如下所示：

第 2 步：構建固件

導航到固件生成器并選擇屏幕左上角的“+ 創建新”按鈕。

將您的固件命名為“Robot Hand”并點擊創建。

現在，選擇“+ 添加硬件”按鈕，將伺服設備添加到固件中。將設備命名為 Pinky，然后點擊“添加硬件”按鈕。

對另外五個伺服器重復這些步驟，將它們命名為：Ring、Middle、Index、Thumb Tip 和 Thumb Base。

在固件中選擇 Pinky 設備以擴展配置選項。

從驅動程序下拉菜單中選擇 PCA9685 并進行如下配置：

對其余設備重復上述步驟，并根據下表進行配置。如果您已將小指添加到固件文件中，請排除小指。

完成設備配置后，保存固件文件并將其上傳到連接到機器人手的客戶端！

接下來，我們將為您的 ExoHand 構建固件。

導航到固件生成器并選擇屏幕左上角的“+ 創建新”按鈕。

將您的固件命名為“Exo Hand”并點擊創建。

現在，選擇“+ 添加硬件”按鈕，將電位器設備添加到固件中。將設備命名為 Pinky，然后點擊“添加硬件”按鈕。

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對另外五個電位器重復這些步驟，將它們命名為：Ring、Middle、Index、Thumb Tip 和 Thumb Base。

在固件中選擇 Pinky 設備以擴展配置選項。

從驅動程序下拉菜單中選擇 PCA9865 并進行如下配置：

對其余設備重復上述步驟，并根據下表進行配置。

完成設備配置后，保存固件文件并將其上傳到連接到 Exo 手的客戶端！

第 3 步：獲取電位器范圍

Exo Hand 的固件上傳完成后，導航到服務器上的客戶端頁面。

從操作下拉菜單中選擇調試操作。

到達此處后，您將讀取每個手指在其縮回和伸展位置的電位計讀數。

記錄每個手指在兩個位置的模擬值。我們將在下一步構建應用程序時使用這些值。

第 4 步：構建應用程序

要構建應用程序，您需要導航到應用程序頁面并選擇“+ Create New”按鈕。

現在，命名您的應用程序并按“創建”按鈕。我們將其命名為 Robot + Exo。

您現在應該位于應用程序構建器畫布上。使用畫布左上角的搜索欄，找到電位器硬件對象并將其中的 6 個拖到畫布上。

選擇頂部的電位器對象，然后導航到屏幕右側的屬性面板。將對象的名稱從“Untitled”更改為“Pinky”，然后單擊下方的“Save Properties”按鈕。

對剩余的電位器對象執行相同的步驟，將它們命名為如下所示：

接下來，搜索 Servo 硬件對象并將其中的六個拖到畫布上。

按照上面找到的相同步驟和順序來命名伺服對象。

同樣，使用搜索欄找到“手動測距”代碼對象并將其中的六個拖到畫布上。

按照上面找到的相同步驟和順序命名手動測距對象。

接下來，將電位器值端口連接到端口中的手動量程值，如圖所示。

如圖所示，手動測距值輸出端口連接到伺服度數端口。

現在，我們將每個手動測距對象的 Out Max 設置為 180。要設置該值，請單擊 Out Max 端口，導航到屬性面板，將默認值更改為 180，然后保存。對除拇指提示之外的所有手動測距對象執行此操作，我們將此設置為 0。

現在，對于 Thumb Base Manual Ranging 對象，我們將端口設置為 180。我們在此對象上配置與其他手動測距對象相對的 Max/Min 輸出端口，因為拇指基礎伺服需要在另一個相反的方向上旋轉伺服系統。

現在我們將為每個手動測距對象設置 In Min 和 In Max 值。伸展位置的模擬值將用于 In Min 值，縮回位置的 和 值將用于 In Max 值。

我們將向您展示如何為小指做這件事，但您需要自己做其余的事情。

在Pinky 手動測距對象上選擇In Min Port，在屬性面板中輸入您的擴展位置模擬值，然后保存。

現在選擇同一代碼對象上的 In Max 端口，輸入您的縮回位置模擬值，然后保存。

現在，對所有剩余的五個手動測距代碼對象重復這些步驟。確保為每個對象使用正確的模擬值，這意味著將環形電位器的模擬值與環形手動測距代碼對象一起使用。

最后，保存您的應用程序！

第 4 步：映射應用程序

導航回您的應用程序頁面并點擊您的 Robot + Exo 應用程序旁邊的開始按鈕。

應用程序中包含的設備列表將展開。

現在，選擇 Middle 對象并將 Middle 驅動程序映射到它。

現在遍歷其余對象并將它們映射到相應的驅動程序。例如，Ring Potentiometer → Ring，Pinky Servo → Pinky。

將所有驅動程序映射到對象后，就可以運行應用程序了。

第 5 步：運行應用程序！

點擊“保存+運行”，您的應用程序將啟動！

第 6 步：使用您的機器人和 Exo 手！

現在，當您移動 Exo Hands 上的手指時，機器人手上的相應手指應該會移動。享受！

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有關此項目的更多信息，請查看：YouBionic Robot + Exo Hands

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