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對于箱揀來說，捕獲物體3D影像的難題可以由結構光技術解決。基于結構光技術的3D掃描儀/相機通過將一系列圖案投射到被掃描的物體上而工作，并且用相機或傳感器來捕獲圖案失真。然后三角剖分算法計算數據并輸出3D點云。圖像處理軟件（如MVTech開發的Halcon）計算物體位置和機械臂的最佳進場路線（圖1）。
圖1：使用Halcon將管接頭與其各自的3D模型進行匹配的示例（來源：MVTech開發的H…
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