描述

你好，

Adafruit_BBIO.UART 和 Adafruit_BBIO 已棄用（某種程度上）...

這是我花了一些時(shí)間組合在一起的組件和軟件的掩碼。我希望你喜歡它。

還有……聽(tīng)指令。它變得復(fù)雜，因?yàn)榇蠖鄶?shù)東西都是機(jī)械的！

首先，我購(gòu)買(mǎi)了一個(gè) BBB，然后購(gòu)買(mǎi)了一個(gè) BBGW (BeagleBone Green Wireless)。我最終從那兩次購(gòu)買(mǎi)中開(kāi)發(fā)了機(jī)器和想法。祝我好運(yùn)，對(duì)吧？不管怎樣……試驗(yàn)和學(xué)習(xí)仍在繼續(xù)，我現(xiàn)在在這里介紹一些我為了娛樂(lè)目的而放在一起的東西，可以用來(lái)指示特定機(jī)械的位置，例如移動(dòng)的機(jī)械。

其次，我把一個(gè)迷你機(jī)器人放在一起學(xué)習(xí)，但一次又一次地失敗了很多次。最后，幾年后，我學(xué)到了一些東西，發(fā)現(xiàn)部分想法只是……它們只是想法的一部分。有時(shí)需要追求和知識(shí)。

在這個(gè)領(lǐng)域從頭開(kāi)始并不容易，即即使使用開(kāi)源軟件和在 Internet 上流傳的想法也是如此。

無(wú)論如何，是時(shí)候開(kāi)始了。

...

• 獲取所有組件！
• 研究書(shū)籍和想法。
• 一些不錯(cuò)的入門(mén)書(shū)籍是“BeagleBone 入門(mén)（Richardson 2013）”和“BeagleBone 實(shí)例（Prabakar 2016）”。
• 從https://forum.beagleboard.org/t/debian-10-x-11-x-kernel-updates/30928獲取最新更新，這提供了一種升級(jí)和更新內(nèi)核的方法！https://forum.beagleboard.org/t/debian-11-x-bullseye-monthly-snapshots/31280是他們論壇上的另一個(gè)頁(yè)面，用于獲取更新的圖像。
• 使用本指南 https://beagleboard.org/getting-started 來(lái)設(shè)置帶有 balenaEtcher 的所選圖像。如果您使用的是 Windows 主機(jī)，則必須從 https://www.balena.io/etcher/ 下載 Etcher。如果您使用 Linux 發(fā)行版進(jìn)行開(kāi)發(fā)，例如 Ubuntu 或 Debian，您也可以使用 Etcher 軟件......
• sudo apt 更新 && sudo apt 升級(jí)
• 如果您使用的是 SD 卡，則 SD 卡的全部容量將在重啟后或使用以下命令膨脹：sudo shutdown -r now
• 好吧……到此為止。
• 接下來(lái)，我們需要在 BBGW 或 BBBW（通過(guò) Grove 連接器沒(méi)有 GPS 模塊）上設(shè)置我們的軟件并連接硬件。幸運(yùn)的是，為了我們和方便起見(jiàn)，MotorCape 和 Grove GPS 將非常適合，而且不費(fèi)吹灰之力。
• 將 MotorCape 連接到 BBGW，將 Grove GPS 連接到 BBGW 背面的 Grove UART 連接。
• 哦！確保您沒(méi)有在 BBB 系列板或任何硬件中“熱插拔”項(xiàng)目。“熱插拔”就是在電路板通電時(shí)將外圍設(shè)備連接到電路板上。

Updates...

This source no longer works...

Try another method for source w/ the L298!很抱歉，Adafruit_BBIO 已被暫時(shí)或永遠(yuǎn)棄用。

• 軟件：轉(zhuǎn)到https://github.com/silver2row/motocape獲取一些易于理解并使事情正常運(yùn)行的軟件。不要害怕在您的設(shè)置下嘗試新的方法和應(yīng)用程序。這是我的GitHub.com在線頁(yè)面，我在 3 月份的本地 Maker Faire 上使用了這個(gè)軟件。您可以在主要的 Python 軟件https://github.com/silver2row/motocape/blob/master/MotoCapeIII.py 中看到，我們將 Adafruit_BBIO 和 Flask 與 Python 一起使用。Adafruit_BBIO 將允許我們管理我們的引腳和連接，而 Flask 將是一種特定類(lèi)型的微服務(wù)服務(wù)器，用于在 5000 端口的特定地址上實(shí)現(xiàn)在線連接。
• 此外，如果您不直接使用silver2row/motocape/軟件，則需要在當(dāng)前目錄中創(chuàng)建一個(gè)模板目錄。
• 一旦進(jìn)入你的模板目錄，只要你用你的 Python-Flask 應(yīng)用程序指向它，就可以創(chuàng)建一個(gè) HTML 文件，你可以隨意命名。您可以在源代碼末尾看到MotoCapeIII.py軟件，其中我們聲明 return render_template("boboIV.html", **template_data) 其中boboIV.html是模板目錄中的 HTML 頁(yè)面。
• 現(xiàn)在...我們需要?jiǎng)?chuàng)建一個(gè)帶有 .service 文件的簡(jiǎn)單可引導(dǎo)軟件。

[Unit]
Description=Whatever You Would Like to Describe about Your File
  
[Service]
ExecStart=/The/Path/To/Your/File.py
  
[Install]
WantedBy=multi-user.target

• 因此，再次使用您最喜歡的文本編輯器，輸入以上信息。進(jìn)入此目錄下的 .service 文件：/etc/systemd/system/yourFile.service并將您的 .service 文件命名為您可以記住的名稱(chēng)。
• 接下來(lái)，使用以下命令在終端中啟用并啟動(dòng) .service 文件sudo systemctl enable yourFile.service：然后，使用此命令啟動(dòng) .service 文件sudo systemctl start yourFile.service，以確保我們可以使用此命令在終端上看到其狀態(tài)：sudo systemctl status yourFile.service。
• 現(xiàn)在，重啟！這在運(yùn)行時(shí)應(yīng)該顯示我們的 .service 文件正在工作sudo systemctl status yourFile.service：
• 接下來(lái)，我們需要在 https://www.google.com/earth/versions/#earth-pro 上安裝 Google Earth Pro 程序，以便能夠在 Google Earth Pro 中看到我們的 RoverBot 路線。如果您使用帶有手機(jī)服務(wù)（3G 或 4G）的手機(jī)來(lái)查看帶有 Google 地球?qū)I(yè)版的地圖，請(qǐng)確保您選擇了移動(dòng)版 Google 地球，或者如果您有一個(gè)帶有筆記本電腦的計(jì)劃，并且一個(gè)逆變器使用，你需要選擇桌面版本。哦，您始終可以在瀏覽器中使用 Google Earth Pro 查看地球。
• 從 BBGW 的 uart2 連接，只要您可以在源中的 BBGW 上使用 UART2 外圍設(shè)備，任何 GPS 源都可以工作。
• 因此，無(wú)需再等待，我很遺憾地宣布 Python 2.xx 已被棄用。沒(méi)有辦法從python.org將它安裝到 Bullseye 的計(jì)算機(jī)上。有很多方法，但它不是一個(gè)功能齊全的 python。現(xiàn)在堅(jiān)持使用 Python3！
• 這意味著，我們必須是一個(gè)精明的用戶(hù)并找到新的路徑，如果你愿意的話，也就是“hack”。
• 但是，因?yàn)槲覀冊(cè)谶@里，所以可以在這里找到該軟件：https://github.com/silver2row/bbgwGPS/blob/master/GPS.py。您可以看到我們將 Adafruit_BBIO.UART 作為 UART 和串行導(dǎo)入。我最近遇到了很多錯(cuò)誤 b/c 該軟件僅適用于 Python2。
• 因此，由于 Adafruit_BBIO 及其用于與 BBGW 上的 UART 交互的源已過(guò)時(shí)，我們需要使用另一種形式的客戶(hù)端。
• 我說(shuō)：https ://gpsd.gitlab.io/gpsd/
• 我們可以使用他們的 gpsd 客戶(hù)端來(lái)處理來(lái)自 BBGW 上 UART 的 GPS。如果您是 gpsd 新手，乍一看似乎很復(fù)雜。只記得：

REBOOT THE GPSD CLIENT TO CREATE A WORKABLE INSTANCE THAT CAN BE READ!

Like:sudo systemctl 重新啟動(dòng) gpsd.service

• 如果您是一個(gè)知道如何很好地管理文件的文件人員，請(qǐng)使用此軟件并根據(jù)您的需要對(duì)其進(jìn)行更改。沒(méi)有保修！
• 享受！
• 我們還應(yīng)該控制可啟動(dòng)配置。該軟件和 gpsd 軟件的名為 .service 文件的文件。

...

因此，我們可以追蹤我們的機(jī)器人“怪物”下坡、上岸并穿過(guò)河床。如果您在控制機(jī)器人時(shí)遇到問(wèn)題或在 GPS 工作時(shí)遇到問(wèn)題，請(qǐng)隨時(shí)與我聯(lián)系。

賽斯

PS 如果你想設(shè)置一個(gè)帶有linode.com的服務(wù)器并使用 apache2 或 nginx，請(qǐng)使用 /etc/apache2/sites-available 或 /etc/nginx/sites-available，并設(shè)置你自己的 .conf 文件。

接下來(lái)...添加信息。到您的站點(diǎn)：您可以在線查看w3schools.com并從中找到一些帶有大量附加信息的非許可軟件。關(guān)于前端編程。

接下來(lái)...轉(zhuǎn)到 /var/www/html/。

使用此命令：nano index.html。這將幫助您更改index.html文件以滿(mǎn)足您的需要。如果您計(jì)劃在 linode.com 上托管站點(diǎn)，您可以找到他們提供的大量關(guān)于想法的教程，而且您可以隨時(shí)訪問(wèn)源代碼，例如ubuntu.com或 Debian.org。

接下來(lái)...如果您需要在家庭服務(wù)器上托管站點(diǎn)，請(qǐng)參閱此處： https://help.ubuntu.com/lts/serverguide/index.html.en。這是一個(gè)非常好的教程。

兩個(gè)站點(diǎn)上的兩個(gè) wiki 都很好，即社區(qū)和專(zhuān)業(yè)。

我認(rèn)為這可能超出了這個(gè)小型演示的范圍，但您可以考慮將您的blah-blah.com站點(diǎn)（其中 blah-blah 是您選擇的站點(diǎn)的名稱(chēng)）添加到linode.com以進(jìn)行托管并帶有 www 記錄 w / 您列出的公共 IP 地址。

接下來(lái)...使用 cname 記錄將您的主機(jī)名（IP 地址）添加到您的別名（網(wǎng)站地址）/blah-blah.com 或當(dāng)時(shí)的任何名稱(chēng)。

啊！