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本次實驗在第二篇文章的基礎上進行，Simulink永磁同步電機控制仿真系列二：閉環控制前的準備工作中已經實現了永磁同步電機的開環控制，本節在原模型的基礎上添加反饋路徑，實現轉矩的電流閉環 控制。 本文采用id = 0的控制方式。 電流閉環控制需要實現dq軸電流解耦，矢量控制中使用clark變換和park變換實現dq軸電流的解耦，永磁同步電機控制筆記：clark變換park變換示意圖中對相關原理做出了說明。 本次實驗為了降低模型復雜度，不使用clark，park變換獲得dq軸電流，而是直接使用pmsm模型提供的dq軸電流。 使用模型提供的dq軸電流做反饋電流，使用constant模塊輸入參考電流，使用pid模塊實現電流閉環。使用pid模塊時，只用到pi調節器，考慮到pwm發波頻率有限，pi調節器計算頻率沒有必要設置的太快。 此處采樣時間設置為1e-4，為了使輸出電流不失真，對pi調節器限幅到-0.57~ 0.57，pi模塊在此處的意義為將dq軸誤差電流轉換為dq軸電壓。逆變器輸出不失真范圍對應pi調節器輸出-0.57 ~ 0.57的原因在文 章永磁同步電機控制筆記：空間矢量調制svpwm實現及分析中有說明。
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