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本文所講閉環控制是通過編碼器獲取電機轉速，再利用PI控制電機轉速維持在設定值的一種控制方法。速度閉環不使用D微分項。
PWM（Pulse WidthModulation）脈沖寬度調制，PWM波形是一個數字輸出信號，也是由高低電平組成。在具有慣性的系統中，可以通過對一系 列脈沖的寬度進行調制，來等效地獲得所需要的模擬參量，常應用于電機控速等領域。 使用PWM波形是為了等效地實現一個模擬信號地輸出。PWM的秘訣就是天下武功唯快不破，只要閃的快，就發現不了是閃著187亮的，還是 一個正常、平穩的亮度。PWM應用需要在慣性的系統，LED熄滅的時候，由于余暉和人眼視覺暫留現象，LED不會立馬熄滅，而是有一定的 慣性，過一小段時間才會熄滅；電機斷電時，電機不會立馬停止，而是有一定的慣性，過一會才停。
PWM（Pulse WidthModulation）脈沖寬度調制，PWM波形是一個數字輸出信號，也是由高低電平組成。在具有慣性的系統中，可以通過對一系 列脈沖的寬度進行調制，來等效地獲得所需要的模擬參量，常應用于電機控速等領域。 使用PWM波形是為了等效地實現一個模擬信號地輸出。PWM的秘訣就是天下武功唯快不破，只要閃的快，就發現不了是閃著187亮的，還是 一個正常、平穩的亮度。PWM應用需要在慣性的系統，LED熄滅的時候，由于余暉和人眼視覺暫留現象，LED不會立馬熄滅，而是有一定的 慣性，過一小段時間才會熄滅；電機斷電時，電機不會立馬停止，而是有一定的慣性，過一會才停。
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