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電流環：最內環，此環在伺服啟動器內進行，裝在線圈上的霍爾元件通過檢測磁場強度轉化為電流，把電流負反饋給輸入端。電流環是控制的根本，任何控制都是通多電流來作為媒介控制的。可 用于轉矩控制，通常有重力負載情況下使用。例如如果10V對應5N的力，如果負載低于5N電機正轉，如果高于5N電機反轉。 速度環：通過檢測電機編碼器的信號頻率來獲得電機速度。它的環內PID輸出直接就是電流環的設定輸入，所以速度環包括了速度環和電流環。用于速度控制。 位置環：最外環，通過檢測電機編碼器的計數并獲得轉動角度，通過編碼器的頻率獲得速度。位置環內部PID運算后的輸出是速度環的設定輸入，位置環的運算包括了所有環的計算，所以運算量最 大。用于位置控制，由于位置模式對速度和位置都有嚴格的控制，所以一般用于定位裝置。
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