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簡(jiǎn)介：為一種能夠?qū)崿F(xiàn)5指獨(dú)立動(dòng)作以及具備人機(jī)交互能力的多自由度仿生假手設(shè)計(jì)了手部嵌入式控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)由傳感器系統(tǒng)和運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)構(gòu)成，集成于假手機(jī)體內(nèi)部，通過通信總線與上層控制器交換信息，傳感器系統(tǒng)包括3種類型，共12個(gè)傳感器，可為假手自主抓取以及人機(jī)交互中的感覺反饋提供數(shù)據(jù)，運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)用于控制，驅(qū)動(dòng)各手指動(dòng)作，此外，本文以基于位置的阻抗控制為底層，以動(dòng)作預(yù)構(gòu)形為上層設(shè)計(jì)了分層控制策略，實(shí)驗(yàn)表明，該嵌入式控制系統(tǒng)和分層控制策略使假手實(shí)現(xiàn)了自助抓取功能，提高了抓取的柔順性、穩(wěn)定性和適應(yīng)性。
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