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使用ADIS16470和PNI地磁傳感器RM3100構建的捷聯慣性導航系統

2023-11-22 | pdf | 未知 | 次下載 | 免費

資料介紹

本文旨在介紹我們使用ADI公司的慣性測量單元(IMU)傳感器 ADIS16470和PNI的地磁傳感器RM3100構建的捷聯慣性導航系統 (SINS)。實現了基于磁力、角速率和重力(MARG)的SINS的一些基 本過程,包括電磁羅盤(地磁傳感器)校準、使用擴展卡爾曼 濾波器(EKF)的姿態和航向參考系統(AHRS)和航跡跟蹤。還實現了 使用最小平方誤差(MSE)方法的松耦合傳感器融合技術。文章展 示了每個過程步驟使用的算法和實驗設置。本文最后討論了結 果分析和用于提高導航準確性的方法。
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