汽車的二自由度橫擺角速度與側向加速度這兩個參數對汽車的穩定性分析具有重要作用，是汽車主動安全的重要組成部分，可以通過預測與實測兩種方式獲得。為了得到更真實的數據，本文設計了基于ARM微控制器和ADIS16355傳感器的數據采集系統，通過實車測試得到了汽車的橫擺角速度與側向加速度的數據，分析了干擾源，并且對數據采用卡爾曼濾波方法進行處理。
　　1系統工作原理
　　ADIS16355傳感器裝在接近汽車的中心位置上（接近汽車的質心位置），建立汽車的三維坐標系如圖1所示。
　　
　　汽車X、Y、Z三個方向的旋圖1汽車三維坐標系轉角速度與加速度可通過ADIS16355傳感器測得，測得的數據通過ADC轉換成數字信號，然后通過SPI串行通信協議把采集到的數據傳送到控制器中，這里只取側向加速度與橫擺角速度這兩個信息量。采用的控制器是Philips公司生產的ARM7處理器LPC2119.數據采集系統工作原理如圖2所示。
　　
　　2系統模塊介紹
　　2.1 LPC2119簡介
　　ARM是指精簡指令集的微處理器，具有高性能、廉價、低耗能的特點，在各個領域得到了廣泛的應用。該系統采用的是ARM7系列的LPC2119微控制器。LPC2119是基于一個支持實時仿真和跟蹤的16/32位ARM7TDMI-S內核的微控制器，并帶有128 KB的高速Flash存儲器；指令支持32位的ARM模式與16位的Thumb模式：128位寬度的存儲器接口和獨特的加速結構使32位代碼的ARM方式能夠在最大時鐘速率下運行；對代碼規模有嚴格控制的應用可使用16位Thumb模式將代碼規模降低超過30％，而性能的損失卻很小。LPC2119具有非常小的64腳封裝、極低的功耗、多個32位定時器、4路10位ADC、2路CAN總線、PWM通道、46個GPIO以及多達9個外部中斷，功耗低，性能強大，特別適用丁汽車、工業控制應用以及醫療系統和容錯維護總線。由于內置了寬范圍的串行通信接口，也非常適合于通信網關、協議轉換器以及其他各種類型的應用。