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以類菱形混合動力電動汽車（qr_HEV）研制過程中的具體應用為背景， 以 CAN 總線的車輛應用層通信標準 SAE J1939 為參考， 針對各種類型電動汽車的特點， 提出了一種通用協(xié)議 CN2004（包括 CN2004A 和 CN2004B）， 并對 29位 ID的通信協(xié)議 CN2004B進行了詳細的介紹， 在 qr_HEV?上的運用實踐表明該協(xié)議是可行的。
在電動汽車的研究中 ，通常采用嵌入式計算機或高性能單片機作為主控計算機。但就控制器的結(jié)構(gòu)而言 ，國外主要經(jīng)歷了集中式控制系統(tǒng)和分布式控制系統(tǒng)兩代。 CAN 總線就是分布式控制系統(tǒng)的物理基礎之一，已成為電動汽車主流的總線結(jié)構(gòu)。
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