電子、信息和通信技術(shù)的迅速發(fā)展（導(dǎo)致計算機(jī)、傳感器和網(wǎng)絡(luò)性能的小型化和提高）導(dǎo)致了幾種自動車輛（AV）技術(shù)的發(fā)展［1］車輛，如汽車或卡車，其中人類駕駛員從未被要求控制以安全操作車輛。也被稱為自主或“無人駕駛”汽車，它們結(jié)合傳感器和軟件來控制、導(dǎo)航和駕駛汽車。“對Thrun［3］來說，AV是“一種無人機(jī)，能夠感知其環(huán)境并在無需人工輸入的情況下導(dǎo)航”。然而，討論自主汽車的標(biāo)準(zhǔn)方法是交談關(guān)于汽車工程師學(xué)會（SAE）定義的“自動駕駛水平”。汽車工程師學(xué)會（SAE）是一個汽車標(biāo)準(zhǔn)化機(jī)構(gòu)，它將汽車的自動駕駛能力劃分為六個水平，從最基本的系統(tǒng)到100%的自動駕駛。這些水平有助于衡量某款自主汽車的技術(shù)有多先進(jìn)。這開辟了許多研究和發(fā)展領(lǐng)域，盡管這些領(lǐng)域最終是相互關(guān)聯(lián)的，但卻對應(yīng)著非常多樣化的領(lǐng)域。

　　在這一演變的同時，為測試視聽功能而制定的過程和程序（功能要求和規(guī)定）也在過去幾十年中得到了發(fā)展和確立。然而，有人擔(dān)心這種技術(shù)可能產(chǎn)生的后果，特別是對人身安全、可能導(dǎo)致撞車的機(jī)械故障以及這種事故的費(fèi)用。為了保證AV的安全性和降低成本，必須對不同的場景進(jìn)行建模和測試。自主車輛的系統(tǒng)測試可以在仿真環(huán)境中進(jìn)行，也可以在物理環(huán)境中進(jìn)行。物理測試提供真實的測試場景，工程師可以使用實際的車輛而不是模型。然而，法規(guī)限制了這些車輛在城市中的使用；因此，要使用真正的AVs進(jìn)行測試，需要使用昂貴的硬件和現(xiàn)場測試，這需要花費(fèi)相當(dāng)長的時間。根據(jù)最近發(fā)表的報告［5，6］，不可能在合理的時間范圍內(nèi)進(jìn)行驗證自主汽車安全性的經(jīng)驗現(xiàn)場試驗。在這種情況下，模擬、建模和測試有可能填補(bǔ)這一空白，并使嚴(yán)格、可控和及時的評估視聽系統(tǒng)成為可能。

　　研究界認(rèn)識到三種類型的模擬〔7〕：實彈、虛擬和構(gòu)造（LVC），實彈模擬只是一種作戰(zhàn)測試，使用傳感器識別哪些系統(tǒng)已被模擬射擊、實彈部隊和實彈設(shè)備損壞。這是最接近實際使用的練習(xí)。虛擬仿真（“X-in-the-loop”）可以用計算機(jī)或其他人工生成的刺激來測試完整的系統(tǒng)原型。這種鍛煉是典型的發(fā)育測試。構(gòu)造性仿真是一個或多個系統(tǒng)的計算機(jī)專用表示。因此，模擬可以從操作測試到完全由計算機(jī)生成的系統(tǒng)對多個輸入的反應(yīng)表示（即不涉及系統(tǒng)組件）。它可以用于以下幾個目的：（1）操作和開發(fā)測試的設(shè)計和評估；（2） 模擬，考慮到系統(tǒng)聚合的級別、系統(tǒng)單個組件（例如，系統(tǒng)軟件）的建模級別或系統(tǒng)作為一個整體的建模級別，以建模一個完整的原型并建模多個系統(tǒng)交互（即雷達(dá)組件與系統(tǒng)）

　　然而，正如在第8條中所揭示的，首先要考慮的是可以通過仿真測試的特性或系統(tǒng)的類型（見圖1）。在這項工作中，我們將注意力集中在自主車輛的感知上，提供更大的自主性和復(fù)雜性，強(qiáng)調(diào)它們的子系統(tǒng)（9）：環(huán)境感知和定位。