實驗目的

　　通過對ABB揀面包機器人生產線的加工詳細視頻，再通過信息檢索和文獻研究，分析出其系統工作總體原理及其工作過程，涉及的核心技術，包括每工藝每工位的檢測和控制功能，所應用的數字式傳感器的原理、結構與特性等，從而培養學生的機電工程化應用意識。

　　主要實驗儀器（Main Experiment Apparatus）

　　硬件：可聯互聯網及登錄CNKI、百度學術電腦。

　　軟件：MS Office，繪圖軟件和視頻播放軟件。

　　并聯機器人的功能，特點及國內外發展狀況

　　（1）并聯機器人的簡介

　　并聯機器人，英文名為Parallel Mechanism，簡稱PM，可以定義為動平臺和定平臺通過至少兩個獨立的運動鏈相連接，機構具有兩個或兩個以上自由度，且以并聯方式驅動的一種閉環機構。

　　并聯機器人的特點呈現為無累積誤差，精度較高；驅動裝置可置于定平臺上或接近定平臺的位置，這樣運動部分重量輕，速度高，動態響應好。

　　（2）并聯機構的定義

　　并聯機構（Parallel Mechanism，簡稱PM），可以定義為動平臺和定平臺通過至少兩個獨立的運動鏈相連接，機構具有兩個或兩個以上自由度，且以并聯方式驅動的一種閉環機構。

　　（3）并聯的特點

　　并聯機器的特點：

　　①　無累積誤差，精度較高；

　　②　。驅動裝置可置于定平臺上或接近定平臺的位置，這樣運動部分重量輕，速度高，動態響應好；

　　③　。結構緊湊，剛度高，承載能力大；

　　④　。完全對稱的并聯機構具有較好的各向同性；

　　⑤　工作空間較小；

　　根據這些特點，并聯機器人在需要高剛度、高精度或者大載荷而無須很大工作空間的領域內得到了廣泛應用。

　　并聯機構的特點：

　　①　與串聯機構相比剛度大，結構穩定；

　　②　承載能力大；

　　③　微動精度高；

　　④　運動負荷小；

　　⑤　在位置求解上，串聯機構正解容易，但反解十分困難，而并聯機構正解困難反解卻非常容易。由于機器人在線實時計算是要計算反解的，這對串聯式十分不利，而并聯式卻容易實現。

　　并聯機器人的工作原理及其工作過程

　　以Delta并聯機器人為例，如圖3.3 所示，該機器人具有4個自由度，主臺、動平臺、3根主動桿、3組平行四邊形從動支鏈和動平臺末端旋成。從上圖可以看出，靜平臺的3組驅動單元通過3條相同的運動鏈分平臺的3條邊鉸接。每條運動鏈中有1個由4個虎克鉸與桿件組成的平閉環，此閉環再與1個帶轉動關節的驅動臂相串聯，驅動臂的一一端固定上，在電動機的驅動下做一定角度的擺動，經過機械傳動控制動平臺白3條運動鏈決定了運動平臺的運動特性，運動平臺不能繞任何軸線旋在直角坐標空間沿X、Y、Z三個方向平移運動，到達機械結構運動空任意坐標點，末端旋轉執行器安裝于動平臺下，執行器可實現360度。

　　加入視覺模塊時，其工作原理如下圖所示。視覺控制器起核心作用，一方面采集CCD相機反饋的信息，一方面將處理的信號傳輸到機器人控制器上，使其到達指定位置。

　　完整Delta機器人的系統主要包括硬件機構，驅動控制系統，視覺識別系統和軟件控制系統組成。而有的機器人本身不自帶視覺系統，需另外裝載該模塊。現對完整系統各部分分別做介紹：