介紹了一種具有自學(xué)習(xí)循路功能的輪式移動(dòng)機(jī)器人模型的設(shè)計(jì)方法。該模型由兩后輪作驅(qū)動(dòng)輪來(lái)控制前進(jìn)速度和方向，并可在道路學(xué)習(xí)時(shí)以數(shù)據(jù)形式記錄和存儲(chǔ)兩輪的瞬時(shí)速率，然后再由微控制器MCU輸出控制信號(hào)來(lái)驅(qū)動(dòng)后輪以實(shí)現(xiàn)道路的循跡。

　　隨著科學(xué)技術(shù)的不斷發(fā)展，機(jī)器人技術(shù)在航天、海洋、軍事、建筑、交通、工業(yè)及服務(wù)業(yè)等領(lǐng)域已經(jīng)取得廣泛的應(yīng)用和發(fā)展。而在一些特殊場(chǎng)合（如航天、深海作業(yè)及核工業(yè)等領(lǐng)域） ， 以無(wú)人探察車(chē)、無(wú)人排險(xiǎn)車(chē)及無(wú)人運(yùn)輸車(chē)等為代表的機(jī)器人技術(shù)越來(lái)越受到關(guān)注。為此，筆者設(shè)計(jì)了一種具有道路記憶功能、使用靈活方便、應(yīng)用范圍較廣的輪式移動(dòng)機(jī)器人模型。

　　該機(jī)器人模型以微控制器MCU為核心，先由人對(duì)機(jī)器人模型按照所要行走的路線進(jìn)行訓(xùn)練， 即讓機(jī)器人模型記憶該路線（將路線數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器中） 。以后機(jī)器人模型就可沿此路線重復(fù)行走。其記憶路線的方式靈活方便， 可根據(jù)不同的要求和需要對(duì)其進(jìn)行不同的路線訓(xùn)練以完成不同的任務(wù)。

　　該模型可以應(yīng)用于一些人類(lèi)不宜活動(dòng)或較難控制的場(chǎng)合（如微型核反應(yīng)堆的金屬罐管系統(tǒng)、火場(chǎng)探測(cè)、輻射、消防、有毒、易燃、易爆物體場(chǎng)所的探測(cè)等） ， 也可作為室內(nèi)服務(wù)機(jī)器人使用， 以代替人完成家務(wù)勞動(dòng)、廠區(qū)貨物搬運(yùn)、醫(yī)院病歷及資料的傳遞等。

　　該機(jī)器人模型具有以下特性：

　　●具有道路學(xué)習(xí)記憶和道路循跡重復(fù)功能;

　　●可模擬地圖仿真訓(xùn)練， 輸出放大倍數(shù)可按需要設(shè)定;

　　●在實(shí)際工作時(shí)，如遇到障礙物，可采用道路轉(zhuǎn)移法繞過(guò)障礙物并沿原學(xué)習(xí)道路繼續(xù)前進(jìn);

　　●工作時(shí)無(wú)人控制;

　　●光線較暗時(shí)會(huì)自動(dòng)打開(kāi)光源;

　　●前進(jìn)距離可用LCD 實(shí)時(shí)顯示;

　　●運(yùn)動(dòng)狀態(tài)可用指示燈實(shí)時(shí)顯示;

　　●具有系統(tǒng)故障報(bào)警功能。