本論文制作了一個(gè)能夠自主識(shí)別黑線行駛的智能車。該智能小車以飛思卡爾HCS12單片機(jī)作為核心控制器，采用光電傳感器件對(duì)黑線進(jìn)行感知，以脈寬調(diào)制（PWM）控制方式控制伺服機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)向，利用PID 控制算法對(duì)智能小車轉(zhuǎn)速進(jìn)行控制。本文對(duì)智能小車的車速控制特性，路面檢測(cè)靈敏度以及尋線策略等多方面進(jìn)行了調(diào)試，最終取得了很好的效果。

　　本論文結(jié)構(gòu)安排如下：

　　第一章引言，介紹課題的研究背景及意義。

　　第二章智能車設(shè)計(jì)概述，介紹系統(tǒng)模型車設(shè)計(jì)制作的主要思路以及實(shí)現(xiàn)的技術(shù)方案概要說(shuō)明。

　　第三章機(jī)械結(jié)構(gòu)分析與設(shè)計(jì)，進(jìn)行了模型車運(yùn)動(dòng)分析以及機(jī)械部分分析與仿真、傳感器的設(shè)計(jì)安裝。

　　第四章電路設(shè)計(jì)，介紹各模塊電路設(shè)計(jì)。

　　第五章軟件設(shè)計(jì)，介紹智能小車控制策略與軟件框架。

　　第六章結(jié)論，說(shuō)明小車的總體參數(shù)、調(diào)試過(guò)程與結(jié)果。?

　　智能小車系統(tǒng)由電源模塊、車速檢測(cè)模塊、直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、路徑識(shí)別模塊、顯示模塊、單片機(jī)模塊等組成。

　　單片機(jī)模塊采用Freescale公司的HCS12開發(fā)板，其中以MC9S12DG128B作為核心控制器。路徑識(shí)別模塊將采集到的路面導(dǎo)引線與車體位置的信息、轉(zhuǎn)速測(cè)量模塊測(cè)得的車速信息通過(guò)各自的接口送到單片機(jī)。單片機(jī)則根據(jù)這些信息，通過(guò)相應(yīng)的軟件算法對(duì)舵機(jī)與直流驅(qū)動(dòng)電機(jī)進(jìn)行控制，進(jìn)而完成對(duì)小車方向與速度的控制，電源模塊則向各個(gè)模塊提供所需的電壓與電流，并要保證系統(tǒng)穩(wěn)定安全的運(yùn)行。LED顯示模塊可以方便調(diào)試過(guò)程，例如能在小車運(yùn)行時(shí)同時(shí)顯示車速等相關(guān)信息。小車的外形及部分模塊如圖2.1所示。