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我們提出了一個開源的擬人機器人手系統(tǒng)稱為HRI手。我們的機器人手系統(tǒng)開發(fā)的重點是合作機器人機械手的末端執(zhí)行器的作用。HRI-hand是一個研究平臺，它可以以比商業(yè)終端執(zhí)行器更低的價格（美聯(lián)社大約500美元，僅使用3D打印）構(gòu)建。此外，它被設(shè)計為兩個四桿機構(gòu)的欠驅(qū)動機制，并提供預成形運動類似于人的手之前，接觸到一個物體。還提供了URDF、pythonnode和rviz包來支持Robot操作系統(tǒng)（ROS）。所有的硬件CAD設(shè)計文件和軟件源代碼已經(jīng)發(fā)布，可以很容易地組裝和修改。本文提出的系統(tǒng)采用五指結(jié)構(gòu)，但是每個手指都是模塊化的，因此可以根據(jù)手掌的形狀使用不同形狀的末端執(zhí)行器。
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