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懸掛軌跡控制系統(tǒng)是一電機控制系統(tǒng)。為滿足控制需要，本系統(tǒng)采用AT89S51單片機作為核心器件，多圈電位器為物體位置數(shù)據(jù)采集器件，以L298驅動的直流電機為執(zhí)行設備，鍵盤和LED顯示為人機接口的結構方式。算法方面通過以微小直線為單位的策略，完成較為復雜的長直線、圓周和不確定曲線。系統(tǒng)軟件將物體運動的坐標轉化成懸繩伸縮的距離，進而計算出多圈電位器需要轉動到的位置，再算出兩直流電機的脈沖寬度調制（PWM）值。再通過A/D轉換實現(xiàn)對懸掛物位置的精確測量，并引入局部閉環(huán)反饋控制環(huán)節(jié)對誤差進行修正。對于系統(tǒng)自定的確定線型（直線和圓周），通過調整兩個直流電機不同的PWM值的搭配，可以控制物體的運動方向。而對于不確定的曲線，由光電傳感器得到路線信息，經(jīng)過單片機的處理，給出物體運動方向的指令。
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