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分析了欠驅動兩自由度機械臂主、被動關節間的動力學耦合特性，指出了被動關
節處于不同位置時耦合特性的差異。針對主、被動關節間的動力學耦合特性及其差異，提出了兩種不同的模糊控制策略，實驗結果證明當被動關節處于不同位置時，該策略均能使機械臂達到較高的位置控制精度。
關鍵詞：欠驅動；機械臂；動力學耦合；模糊控制
Abstract：The dynamic coupling between active joint and passive joint of a 2 DOF
underactuated manipulator and its difference while the passive joint at different positions are
analysed. Based on that, different fuzzy controll strategies are presented. The experimental results show that the proposed strategies have high precision for the position control of the manipualtor while the passive joint at different positions.
Key words：Underactuated; Manipulator; Dynamic coupling; Fuzzy control
節處于不同位置時耦合特性的差異。針對主、被動關節間的動力學耦合特性及其差異，提出了兩種不同的模糊控制策略，實驗結果證明當被動關節處于不同位置時，該策略均能使機械臂達到較高的位置控制精度。
關鍵詞：欠驅動；機械臂；動力學耦合；模糊控制
Abstract：The dynamic coupling between active joint and passive joint of a 2 DOF
underactuated manipulator and its difference while the passive joint at different positions are
analysed. Based on that, different fuzzy controll strategies are presented. The experimental results show that the proposed strategies have high precision for the position control of the manipualtor while the passive joint at different positions.
Key words：Underactuated; Manipulator; Dynamic coupling; Fuzzy control
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