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首先，簡(jiǎn)要介紹四足微型爬壁機(jī)器人的機(jī)構(gòu)部分，然后詳細(xì)介紹四足微型爬壁機(jī)器人控制系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)， 以及實(shí)時(shí)多任務(wù)操作系統(tǒng)μC/OS － II 在Philips 公司32 位ARM 處理器LPC2104 上的移值和控制軟件的設(shè)計(jì)。
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