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本文介紹了航天應用領域中CAN 總線的多種冗余方法，重點論述了在實時操作系統
vxworks 下基于ARM 處理器的二模（DRM）CAN 冗余的硬件設計和軟件驅動程序設計過程，并在空間六自由度機器人通信平臺中得到實現。
CAN(controller area network)屬于現場總線,是一種有效支持分布式控制串行通信局
域網絡，由于其高性能、高可靠性、實時性好及其獨特的設計，已應用于控制系統中的各檢測和執行機構之間的數據通信，在工業控制領域、汽車、航天航空領域中得到了廣泛的應用。
本研究是基于航天863機械手系統項目，CAN模塊用于整個機械手系統和外界的數據通
訊，由于中央控制器將長期工作于外層空間，空間輻射環境如高能粒子產生的單粒子翻轉和單粒子鎖定會使星載計算機出現大量瞬態故障。對于CAN通訊模塊而言，接插件的損壞或者驅動器損壞都可以影響通訊的可靠性，為了保證通訊的可靠性和穩定性，一種有效方法就是對總線進行硬件冗余設計。對于航天系統，為了保證其穩定運行，不僅要在硬件上保證安全性，在軟件上也要保證其實時性和可靠性。為了有效管理整個系統資源利用、提高系統的可移植性，我們引入了實時操作系統Vxworks，在航天上已得到驗證。
vxworks 下基于ARM 處理器的二模（DRM）CAN 冗余的硬件設計和軟件驅動程序設計過程，并在空間六自由度機器人通信平臺中得到實現。
CAN(controller area network)屬于現場總線,是一種有效支持分布式控制串行通信局
域網絡，由于其高性能、高可靠性、實時性好及其獨特的設計，已應用于控制系統中的各檢測和執行機構之間的數據通信，在工業控制領域、汽車、航天航空領域中得到了廣泛的應用。
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訊，由于中央控制器將長期工作于外層空間，空間輻射環境如高能粒子產生的單粒子翻轉和單粒子鎖定會使星載計算機出現大量瞬態故障。對于CAN通訊模塊而言，接插件的損壞或者驅動器損壞都可以影響通訊的可靠性，為了保證通訊的可靠性和穩定性，一種有效方法就是對總線進行硬件冗余設計。對于航天系統，為了保證其穩定運行，不僅要在硬件上保證安全性，在軟件上也要保證其實時性和可靠性。為了有效管理整個系統資源利用、提高系統的可移植性，我們引入了實時操作系統Vxworks，在航天上已得到驗證。
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