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本文詳細分析了一個主從式柔性機械臂計算機控制系統的硬件組成、功能、及軟件實
現。該控制系統運行可靠，可以實現多種控制算法，用它作為柔性機械臂振動主動控制的實驗裝置是合適的。
關鍵詞：計算機控制系統; 主從式; 柔性機械臂; 主動控制
Ａｂｓｔｒａｃｔ: Ｉｎ ｔｈｉｓ ｐａｐｅｒ, ａ ｍａｉｎ－ｓｕｂｓｉｄｉａｒｙ ｃｏｍｐｕｔｅｒ ｃｏｎｔｒｏｌ ｓｙｓｔｅｍ ｏｆ ａ ｆｌｅｘｉｂｌｅ ｍａｎｉｐ ｕｌａｔｏｒ ａｒｍ ｉｓ ｄｅｓｃｒｉｂｅｄ ,ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ ｉｔｓ ｈａｒｄ ｗａｒｅ ｃｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎ、ｆｕｎｃｔｉｏｎ ａｎｄ ｓｏｆｔｗａｒｅ ｒ ｅａｌｉｚａｔｉｏｎ． Ｔｈｉｓ ｃｏｎｔｒｏｌ ｓｙｓｔｅｍ ｒｕｎ ｒｅｌｉａｂ ｌｙ, ｍａｎｙ ｃｏｎｔｒｏｌ ｍｅｔｈｏｄｓ ｃａｎ ｂｅ ｒｅａｌｉｚｅｄ ｔｈ ｒｏｕｇｈ ｉｔ． Ｉｔ ｉｓ ｓｕｉｔａｂｌｅ ｆｏｒ ｔｈｅ ｖｉｂｒａｔｉｏｎ ａ ｃｔｉｖｅ ｃｏｎｔｒｏｌ ｏｆ ｆｌｅｘｉｂｌｅ ｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒ ａｒｍ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ:ｃｏｍｐｕｔｅｒ ｃｏｎｔｒｏｌ ｓｙｓｔｅｍ; ｍａｉｎ－ｓｕｂ
ｓｉ-ｄｉａｒｙ; ｆｌｅｘｉｂｌｅ ｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒ ａｒｍ; ａｃｔｉｖｅ
ｃｏｎｔｒｏｌ
現。該控制系統運行可靠，可以實現多種控制算法，用它作為柔性機械臂振動主動控制的實驗裝置是合適的。
關鍵詞：計算機控制系統; 主從式; 柔性機械臂; 主動控制
Ａｂｓｔｒａｃｔ: Ｉｎ ｔｈｉｓ ｐａｐｅｒ, ａ ｍａｉｎ－ｓｕｂｓｉｄｉａｒｙ ｃｏｍｐｕｔｅｒ ｃｏｎｔｒｏｌ ｓｙｓｔｅｍ ｏｆ ａ ｆｌｅｘｉｂｌｅ ｍａｎｉｐ ｕｌａｔｏｒ ａｒｍ ｉｓ ｄｅｓｃｒｉｂｅｄ ,ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ ｉｔｓ ｈａｒｄ ｗａｒｅ ｃｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎ、ｆｕｎｃｔｉｏｎ ａｎｄ ｓｏｆｔｗａｒｅ ｒ ｅａｌｉｚａｔｉｏｎ． Ｔｈｉｓ ｃｏｎｔｒｏｌ ｓｙｓｔｅｍ ｒｕｎ ｒｅｌｉａｂ ｌｙ, ｍａｎｙ ｃｏｎｔｒｏｌ ｍｅｔｈｏｄｓ ｃａｎ ｂｅ ｒｅａｌｉｚｅｄ ｔｈ ｒｏｕｇｈ ｉｔ． Ｉｔ ｉｓ ｓｕｉｔａｂｌｅ ｆｏｒ ｔｈｅ ｖｉｂｒａｔｉｏｎ ａ ｃｔｉｖｅ ｃｏｎｔｒｏｌ ｏｆ ｆｌｅｘｉｂｌｅ ｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒ ａｒｍ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ:ｃｏｍｐｕｔｅｒ ｃｏｎｔｒｏｌ ｓｙｓｔｅｍ; ｍａｉｎ－ｓｕｂ
ｓｉ-ｄｉａｒｙ; ｆｌｅｘｉｂｌｅ ｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒ ａｒｍ; ａｃｔｉｖｅ
ｃｏｎｔｒｏｌ
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