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針對舞臺吊桿調速系統中速度反饋元件增量式編碼器可能產生的丟碼、斷碼等問題，為防止故障影響的傳播，結合數據驅動技術提出了一種基于T-S模糊神經網絡（T-S FNN）模型的編碼器故障檢測與軟閉環容錯控制方法。首先，利用系統正常運行時的歷史數據建立系統較為精確的T-S FNN預測模型，并用實際編碼器測量值與模型預測值相減獲得殘差信息；其次，將其殘差實時數據通過改進的序貫概率比檢驗（ SPRT）算法進行故障檢測，以克服檢測延遲確保故障檢測的可靠性，當檢測出故障時，再用T-S FNN模型的預測輸出替代故障編碼器的輸出，實現軟閉環方式下的容錯運行；最后，針對編碼器丟碼、斷碼等故障，采用上述方法進行了軟閉環容錯控制的有效性仿真驗證。仿真結果表明，該方法能夠快速可靠地檢測到編碼器故障，并用預測的重構信息通過容錯切換機制，及時、安全地以軟閉環方式實現了對故障編碼器的容錯控制，提高了舞臺吊桿調速系統運行的安全可靠性。
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