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電子發燒友網>電子資料下載>電子論文>數控技術論文>無人機環繞目標飛行控制

無人機環繞目標飛行控制

2018-01-05 | rar | 0.51 MB | 次下載 | 1積分

資料介紹

  論述了利用激光雷達測量信息解算無人機機頭方向與環繞目標中心方向角度差即轉差角和無人機與環繞目標間距離的方法。通過EKF融合陀螺儀、加速度計和磁力計數據用于無人機的姿態解算,采用具有角速率內環和角度外環的雙環PD控制器進行無人機的姿態控制。將由激光雷達信息解算出的轉差角反饋到轉向控制PID控制器,控制器的輸出量接入偏航角控制器用于機頭鎖定目標。將目標距離反饋到定距控制PID控制器,控制器的輸出量接入俯仰角控制器用于維持無人機與環繞目標間的距離。兩控制器相結合控制無人機環繞目標飛行。搭建了四旋翼無人機實驗平臺,通過柱狀物體環繞實驗驗證了利用激光雷達解算數據控制四旋翼環繞目標飛行的可行性。

無人機環繞目標飛行控制

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