九點(diǎn)控制器是根據(jù)偏差和偏差變化的大小在相平面上采用不同的作用力使系統(tǒng)達(dá)到控
制要求的控制器。本文首先在相平面上對(duì)控制力K0的作用范圍進(jìn)行了調(diào)整，用以消除穩(wěn)態(tài)誤差；其次，分析了九點(diǎn)控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性和抗干擾性能與九個(gè)作用力的關(guān)系；最后，仿真比較了單位階躍輸入時(shí)九點(diǎn)控制與閉環(huán)PID控制系統(tǒng)的抗干擾能力，仿真結(jié)果表明該控制器不僅能使開(kāi)環(huán)不穩(wěn)定系統(tǒng)穩(wěn)定而且具有良好的抗干擾能力，驗(yàn)證了理論分析的有效性。
典型的閉環(huán)控制系統(tǒng)的特征是：測(cè)量需要控制的某個(gè)輸出變量，把它和期望輸出變量值
相比較，然后用得到的誤差來(lái)校正系統(tǒng)的輸出，最終使系統(tǒng)穩(wěn)定在期望輸出上。張南綸先生提出的九點(diǎn)控制方式是以相平面為工具，將系統(tǒng)動(dòng)態(tài)過(guò)程劃分為九個(gè)運(yùn)行模式,并給出每個(gè)運(yùn)行模式下的控制作用，通過(guò)九個(gè)控制力合力的作用，使系統(tǒng)穩(wěn)定在期望輸出上[2]。相平面上的九個(gè)區(qū)域使控制系統(tǒng)在每個(gè)控制區(qū)內(nèi)是開(kāi)環(huán)控制，而對(duì)整個(gè)系統(tǒng)而言又有閉環(huán)系統(tǒng)特征，是一個(gè)閉環(huán)為主導(dǎo)的開(kāi)環(huán)系統(tǒng)——閉開(kāi)環(huán)系統(tǒng)。圖1 給出了九點(diǎn)控制系統(tǒng)的基本結(jié)構(gòu)[3] ，其反饋向量與設(shè)定值比較，可以確定誤差e 和誤差的導(dǎo)數(shù)e&，通過(guò)對(duì)e 和e&的判斷，來(lái)確定此時(shí)刻控制力的Ki（i =0，1±，2±，3±，4±）選擇。