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電子發燒友網>電子資料下載>電子論文>測試測量論文>UKF濾波在MIMU GPS組合導航系統中的應用

UKF濾波在MIMU GPS組合導航系統中的應用

2010-01-11 | rar | 223 | 次下載 | 3積分

資料介紹

微慣性測量組件(MIMU)的陀螺和加速度計隨機誤差較大,系統短時間內的計算誤
差發散很快,本文推導了慣導誤差的φ 角非線性模型,模型的狀態變量包括:位置誤差,速度誤差,數學平臺的姿態誤差角,陀螺和加速度計的常值偏置。MIMU 經過初始對準后,方位誤差角可能仍然很大,誤差具有較強的非線性,本文使用UKF 濾波方法來對誤差進行估計,利用GPS 來輔助MIMU 進行組合導航,通過輸出和反饋互相結合的混合校正方式提高了導航精度。
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