激光SLAM很多人都覺(jué)得很難，對(duì)于初學(xué)者更是不知道從哪里開(kāi)始學(xué)起，怎樣才能更高效的學(xué)習(xí)，進(jìn)入相關(guān)企業(yè)需要達(dá)到什么樣的要求，這也是很多初學(xué)者面臨的難題。如果掌握了3D激光SLAM的核心技術(shù)原理，編程能力也過(guò)硬，一般企業(yè)年薪至少30W起步了。

學(xué)習(xí)SLAM主要需要攻克三大難關(guān)：

扎實(shí)的數(shù)學(xué)基礎(chǔ)

對(duì)整個(gè)SLAM大框架及細(xì)節(jié)部分理解到一定深度

比較高度的編程能力

這三點(diǎn)都絕非易事，需要花很大的功夫，中間也有不少?gòu)澛芬摺?/p>

對(duì)于初學(xué)者，推薦以下的學(xué)習(xí)路線：

先看一遍十四講入個(gè)門，不用看的太深入，應(yīng)為這會(huì)可能會(huì)有很多不明白的地方。

查閱相關(guān)的碩博論文、綜述論文，看看前人的工作部分，再找經(jīng)典的開(kāi)源代碼過(guò)一遍。

學(xué)習(xí)框架：LeGo-LOAM 、LOAM/A-LOAM、Lio-Sam、cartographer等。

可以嘗試做一些實(shí)際項(xiàng)目，邊做邊總結(jié)。

做好以上幾點(diǎn)基本都差不多了，但是自己學(xué)習(xí)總是會(huì)遇到很多困難。為此，我們與高級(jí)科學(xué)家弘毅學(xué)者一起研發(fā)了《深度剖析面向機(jī)器人領(lǐng)域的3D激光SLAM技術(shù)原理、代碼與實(shí)戰(zhàn)》課程，一方面是帶領(lǐng)大家入門基于LeGo-LOAM框架的3D激光SLAM技術(shù)，另一方面是帶領(lǐng)大家掌握激光SLAM的學(xué)習(xí)方法。

相對(duì)于LOAM算法，LeGo-LAOM能夠進(jìn)行地面優(yōu)化，同時(shí)保證了輕量級(jí)；也使用了Keyframe概念以及回環(huán)檢測(cè)位姿圖優(yōu)化的方式對(duì)后端進(jìn)行重構(gòu)。

對(duì)于工業(yè)領(lǐng)域而言，LeGo-LOAM有非常廣泛的應(yīng)用，尤其是工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域，LeGo-LOAM一直都是應(yīng)聘者必須掌握的框架。

對(duì)于學(xué)術(shù)研究而言，LeGo-LOAM是激光SLAM的經(jīng)典框架，LeGo-LOAM源碼簡(jiǎn)潔清晰，比LOAM算法的代碼可讀性要高很多。近幾年各頂會(huì)上的很多SLAM算法設(shè)計(jì)思想都潛移默化地受LeGo-LOAM的影響，對(duì)其的改進(jìn)思路相較于LOAM也比較多樣化。

學(xué)好LeGo-LOAM，不管是初學(xué)激光SLAM還是進(jìn)階，都是有意義的。 本課程從必備的數(shù)學(xué)知識(shí)，到算法框架、源碼，再到最后的實(shí)踐，力求銜接清晰，通俗易懂，便于大家消化吸收。 LeGo-LOAM地面優(yōu)化 LeGO-LOAM運(yùn)行效果展示： <<< 左右滑動(dòng)見(jiàn)更多 >>>

課程特色

這門課程的推出，一方面是帶領(lǐng)大家入門基于LeGo-LOAM框架的3D激光SLAM技術(shù)，另一方面是教大家高效的SLAM學(xué)習(xí)方法。在這門課程中，我們首先會(huì)講述LeGo-LOAM的整體框架，再逐句精講LeGo-LOAM的源碼，真正做到徹底搞懂；另外會(huì)把筆者多年總結(jié)的激光SLAM常見(jiàn)的面試題、面試技巧分享給大家；也會(huì)和大家交流自己的學(xué)習(xí)過(guò)程、經(jīng)驗(yàn)、以及對(duì)SLAM的理解。認(rèn)真學(xué)完本次課程，基本上可以達(dá)到企業(yè)對(duì)于激光SLAM從業(yè)者的要求，拿到offer不成問(wèn)題。