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機器人技術發展到現在，雖然已經得到了突飛猛進的進步，但是對于并聯機器人運動學正解的封閉解問題依然是機器人技術的瓶頸，在實際應用中采用的廣義幾何法和方程組的數值解法等，不但推導過程非常復雜，而且在求解的過程中還存在解不唯一的問題。為了避免上述問題，根據多元函數的Taylor公式推導出了一種基于三元非線性方程組牛頓迭代法的并聯機器人運動學正解算法；同時，基于其數學原理，也可以得到并聯機器人的反解。Taylor法以其自身的優勢，巧妙地解決繁瑣的并聯機器人運動學正解多解取舍問題，直接獲得了工作空間內滿足運動連續性的合理解。該算法的迭代次數少，收斂速度快，是一種非常有潛力的方法。最后將該算法應用到CoDeSys開發環境，通過配置方式，證明CodesVs環境下并聯機器人運動學可實時靈活應用。
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